转自我的博客(http://gongzheng92.net)
首先是官方github:https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2
其中依赖项很多,逐个安装。其中最容易出现问题的是Pangolin
安装的时候按照github上的教程。推荐吧安装步骤中的make -j 指定为make -j4
Pangolin安装完毕后试跑example,出现
terminate called after throwing an instance of 'std::runtime_error' what(): Pangolin X11: Unable to retrieve framebuffer options Aborted (core dumped)
的错误,解决方法见https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2/issues/4 。
具体为将/src/display/device/display_x11.cpp
中123-124两行删掉
GLX_SAMPLE_BUFFERS , glx_sample_buffers,
GLX_SAMPLES , glx_sample_buffers > 0 ? glx_samples : 0,
另在编译ORB SALM 的时候,建议将buiild.sh中的make -j 也改为与之前编译Pangolin时同样的数值。