UST-20LX激光雷达配置

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这两天把刚到货的北阳UST-20lx激光雷达软硬件配置了一下，包括硬件的电路与在windows与linux下的驱动与ROS包的安装

硬件配置

测试电路

这款雷达使用的数据接口是标准的网口，然而电源接口（图中棕蓝两根线）需要自己接接口。为了测试方便我们先制作一个方便连接外接12V稳压源的通用转接口，如图：

• 公端：
  
• 母端
  

上机配置

雷达在无人机上的安装位置以及接口如下：

• 数据接口,连接odroid的网口
  
• 电源接口，12v直流源
  

软件环境配置

UST-20ST的默认IP为192.168.0.10。因此在将lidar插入网口后，本地计算机需要将自己的ip地址设置在192.168.0.x，一般x设为1就好，掩码为255.255.255.0，网关可以忽略不填。

windows下的测试

windows下官方提供了测试的软件,选择ethernet后连接就可以，可以显示距离（绿色）与强度（紫色）。

linux 下的测试

首先安装对应的rosnode：urg_node

sudo apt-get install ros-<your_distro>-urg-node 

然后运行

rosrun urg_node urg_node _ip_address:="192.168.0.10"
# 注意这里是"_ip_address"而不是"ip_address"
# 这是为啥？？

就可以了。用rostopic list 可见有\scan 的topic。
如果安装了rviz，可用rviz看到图像化的结果：

rosrun rviz rviz

然后将左栏中”Global Options -> Fix Frame”选项改为“laser”，然后添加显示类型为laserscan就可以了。效果如下：