【Zeekr_Tech】ROS/ROS 2介绍

极氪软件及电子中心王阳明

前言

ROS是机器人操作系统（Robot Operating System）的英文缩写。ROS是用于编写机器人软件程序的一种具有高度灵活性的软件架构。ROS的原型源自斯坦福大学的STanford Artificial Intelligence Robot (STAIR) 和 Personal Robotics (PR)项目。

机器人的工业界和学术界在软件工具的使用上是有明显的分歧的。由于机器人的工业界并不像消费类电子这样出货量巨大，所以绝对高的技术壁垒和封闭的生态是十分常见的。为了提高自己的技术壁垒，这些公司往往会自己设计一整套封闭的软硬件，以达到让其他人（竞争对手或开发者）无法用自己的工具替换之的目的。而学术界，学生和老师们为了减少重复造轮子的工作，往往会拥抱开源社区，选择现有的工具进行开发和研究，最广为人知的便是ROS(Robot Operating System)

 ROS是什么

ROS/ROS 2并不是一个软件，而是一系列软件的集合。一般我们称之为软件解决方案堆栈。包含如硬件驱动程序、网络模块、通信架构和机器人算法实现等等。ROS将所有这些功能包放在一个保护伞下，因此开发人员无需重新造轮子。

ROS并不是一个操作系统，而一般称之为元操作系统，即基于操作系统以上的类操作系统。

ROS并不是一个中间件，因为它实现了包括感知、导航、控制、运动规划和仿真等多种功能。

ROS

ROS1.0版本发布于2010年，基于PR2机器人开发了一系列机器人相关的基础软件包。随后ROS版本迭代频繁，ROS的版本一般会随着Ubuntu系统长期支持(LTS)版本而更新，其中ROS目前最新的版本都已经适配到Ubuntu 20.04 LTS。ROS仅在Ubuntu上进行CI测试，但是社区成员积极支持其他Linux版本、Mac OS X、Android、Windows，使得ROS可以兼容，但仅提供有限制性的功能支持。

ROS的历史版本

ROS版本	发布时间	Ubuntu版本
ROS Noetic Ninjemys	May 23rd, 2020	Ubuntu 20.04（Focal）
ROS Melodic Morenia	May 23rd, 2018	Ubuntu 18.04（Bionic）
ROS Lunar Loggerhead	May 23rd, 2017	Ubuntu 17.04（Zesty）
ROS Kinetic Kame	May 23rd, 2016	Ubuntu 16.04（Xenial）
ROS Jade Turtle	Ma