以小海龟为例:
sudo apt-get install ros-melodic-turtle-tf
roslaunch turtle_tf turtle_tf_demo.launch
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
rosrun tf view_frames
哈哈我没控制好,其实就是两个小海龟,一个在前面由我用键盘控制,后面的自动跟随,只不过走的都是咱说的近道儿。
形成的pdf文件我放大截图放下面了:
两个坐标:
Translation平移:x,y,z
Rotation旋转:三行一个意思:第一行 四元数;第二行 弧度;第三行 角度
rosrun tf tf_echo turtle1 turtle2
使用rviz
rosrun rviz rviz -d `rospack find turtle_tf` /rviz/turtle_rviz.rviz
打开后要将Fixed Frame改为world
Add添加TF
两个点就是turtle1和turtle2
可以运行一下小海龟让他们运动,会发现坐标也在变化