ROS中的坐标系管理系统

以小海龟为例：

sudo apt-get install ros-melodic-turtle-tf
roslaunch turtle_tf turtle_tf_demo.launch
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
rosrun tf view_frames

哈哈我没控制好，其实就是两个小海龟，一个在前面由我用键盘控制，后面的自动跟随，只不过走的都是咱说的近道儿。  

 

形成的pdf文件我放大截图放下面了：

两个坐标：

Translation平移：x,y,z

Rotation旋转:三行一个意思：第一行 四元数；第二行 弧度；第三行 角度

rosrun tf tf_echo turtle1 turtle2

使用rviz

rosrun rviz rviz -d `rospack find turtle_tf` /rviz/turtle_rviz.rviz

 打开后要将Fixed Frame改为world

Add添加TF

两个点就是turtle1和turtle2

可以运行一下小海龟让他们运动，会发现坐标也在变化