ros入门——ROS中的坐标系管理系统

sudo apt-get install ros-melodic-turtle-tf
roslaunch turtle_tf turtle_tf_demo.launch
rosrun turtlesim turtle_teleop_key（按上下左右键，有如下图）

rosrun tf view_frames（查看并生成一个pdf）

有三个坐标系，world是全局坐标系，表示仿真器的坐标原点（左下角为原点），turtle1和turtle2是位于两个海龟上面的

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命令行工具：rosrun tf tf_echo turtle1 turtle2（查看两个海龟的坐标）

可视化工具： rosrun rviz rviz -d `rospack find turtle_tf` iz/turtle_rviz.rviz

 

在①中点击上下左右键，发现海龟界面动，同时rivz也在动