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∙ 五秒钟之前,机器人头部坐标系相当于全局坐标系的关系是怎样的?
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∙机器人夹取的物体相对于机器人中心坐标系的位置在哪里?
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∙ 机器人中心坐标系相对于全局坐标系的位置在哪里?
2、TF 坐标变换如何实现?
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∙ 广播 TF 变换
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∙ 监听 TF 变换
3、移动机器人的本体坐标系与雷达坐标系
4、坐标系之间的数据转换
5、小海龟跟随实验
sudo apt-get install ros-melodic-turtle-tf //安装相关包
roslaunch turtle_tf turtle_tf_demo.launch //生成小海龟
rosrun turtlesim turtle_teleop_key //控制小海龟
rosrun tf view_frames //下载相关数据,查看是否建立关系
6、实时查看位姿变换和可视化工具 rviz
rosrun tf tf_echo turtle1 turtle2 //实时查看位姿
rosrun rviz rviz -d 'rospack find turtle_tf' /rviz/turtle_rviz.rviz //可视化工具