古月居 ROS 入门21讲--PA17 ROS中坐标系管理系统笔记

古月居 ROS 入门21讲--PA17 ROS中坐标系管理系统笔记 1、TF 功能包功能

$\bullet$ 五秒钟之前，机器人头部坐标系相当于全局坐标系的关系是怎样的？
$\bullet$机器人夹取的物体相对于机器人中心坐标系的位置在哪里？
$\bullet$ 机器人中心坐标系相对于全局坐标系的位置在哪里？
2、TF 坐标变换如何实现？
$\bullet$ 广播 TF 变换
$\bullet$ 监听 TF 变换
3、移动机器人的本体坐标系与雷达坐标系
4、坐标系之间的数据转换
5、小海龟跟随实验

sudo apt-get install ros-melodic-turtle-tf  //安装相关包
roslaunch turtle_tf turtle_tf_demo.launch   //生成小海龟
rosrun turtlesim turtle_teleop_key  //控制小海龟
rosrun tf view_frames  //下载相关数据，查看是否建立关系

6、实时查看位姿变换和可视化工具 rviz

rosrun tf tf_echo turtle1 turtle2  //实时查看位姿
rosrun rviz rviz -d 'rospack find turtle_tf' /rviz/turtle_rviz.rviz  //可视化工具