自由度在计算机视觉中的概念与理解

自由度（Degrees of Freedom，简称DoF）是一个用于描述物体在空间中移动和旋转能力的概念。它指的是一个物体或系统在没有受到任何限制时能够独立进行的运动方式的数量。在三维空间中，一个物体的最大自由度是6，通常分为以下六个方向：

1. 平移：

   • 在X轴上的平移（左右移动）
   • 在Y轴上的平移（上下移动）
   • 在Z轴上的平移（前后移动）

2. 旋转：

   • 绕X轴的旋转（俯仰）
   • 绕Y轴的旋转（偏航）
   • 绕Z轴的旋转（滚转）

例如，当我们谈论摄像机或机器人的6-DoF定位时，我们指的是它可以在三个平移方向和三个旋转方向上的所有可能的移动和旋转。这六个自由度允许摄像机或机器人在空间中的任何位置和任何方向进行定位。