如何将坐标序列转换为kml

流浪猪头拯救地球

已于 2022-02-18 20:30:36 修改

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分类专栏： Utils GNSS 文章标签： GNSS

于 2022-02-18 20:08:03 首次发布

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文章目录

一、预备知识
二、初步尝试
三、小结

ps: 初步尝试部分的内容可直接跳过，只是给自己看的笔记，有点乱七八糟

一、预备知识

KML(Keyhole Markup Language，Keyhole 标记语言)最初是由Google 旗下的Keyhole 公司开发和维护的一种基于XML 的标记语言，利用XML 语法格式描述地理空间数据(如点、线、面、多边形和模型等)，适合网络环境下的地理信息协作与共享。2008 年4月，KML的最新版本2.2 被OGC 宣布为开放地理信息编码标准，并改由 OGC（开放地理信息联盟）维护和发展。
KMZ文件是压缩过的KML文件。由于 KMZ 是压缩包，因此，它不仅能包含 KML文本，也能包含其他类型的文件。如果您的地标描述中链接了本地图片等其他文件，建议您在保存地标时，保存类型选 KMZ 而不选 KML，Google Earth 会把您链接的图片等文件复制一份夹 KMZ 压缩包中。这样，您就可以将包含丰富信息的地标文件发给朋友，一起分享了。

二、初步尝试

RTKLIB 中的 rtkpost.exe 小工具可以实现这个功能，但是对文件内容有一定的要求。

它是通过下面第三个按钮KML/GPX来实现的，它会弹出来一个数据转换的对话框，将坐标序列文件路径给它，然后上面选择Google Earth KML，下面可以选择.kmz，也可不选，看自己需求，最后点解Convert就可以实现目标！

下面的文件格式可以：

但是这个就不行

因为已经有 RTKLIB 这个小工具可以实现从一到二了，所以下面有两个解决思路：一是将非RTKLIB格式转化为RTKLIB格式，即实现从零到一；二是直接写个脚本适合所有坐标格式的转换，即实现从零到二。

相较于第一种，笔者更倾向于第二种，因为第二种可以锻炼自己，可以让自己掌握一门新的技艺，但是存在“破产”的风险，并且需要花费太多时间，再加之即使掌握kml文件结构，与目前的我而言并没有太大的作用。所以，最后笔者欲取第一种方案！

首先需要考虑一个问题：RTKLIB进行kml转换，到底支持哪些格式，不支持哪些格式？肯定支持它自己生成的坐标序列的文件格式。下图是RTKLIB的说明手册中给出的坐标序列格式，可以看到它并不是ECEF的XYZ，而是经纬度。

上面的可以正常转换的文件格式如下：

% (x/y/z-ecef=WGS84,Q=1:fix,2:float,3:sbas,4:dgps,5:single,6:ppp,ns=# of satellites)
%   GPST                   x-ecef(m)      y-ecef(m)      z-ecef(m)   Q 
2188 458330.00  -2276750.9819   5006867.6107   3218522.2557   1 
2188 458331.00  -2276744.8864   5006864.1314   3218536.7382   1 
2188 458332.00  -2276737.8396   5006858.9431   3218550.0368   1 
2188 458333.00  -2276730.6307   5006853.9102   3218563.3405   1 
2188 458334.00  -2276723.3473   5006848.9348   3218576.6158   1 
2188 458335.00  -2276715.9734   5006844.1045   3218589.9054   1 
2188 458336.00  -2276708.4630   5006839.4102   3218603.1940   1

可以看到它就是按照RTKLIB的格式来的，只是坐标是ECEC的xyz。

不支持的文件格式转换出的kml用谷歌地球显示结果为（乱七八糟的绿线）：

这是为什么呢？笔者进行了n次尝试，终于找出了几点原因，如下所示：

文件头的注释必须为

%   GPST                   x-ecef(m)      y-ecef(m)      z-ecef(m)   Q

数据部分前两列必须是GPS周和周内秒，其实如果不在乎时间的话，第二列可以随便给，但最好给成是连续变化的秒，比如1,2,3...

下面给一个可以正常转换的kml用谷歌地球显示的结果：

如果后面使用起来没有那么丝滑，或者想下功夫在 kml 上面，那么再来探索第二种解决方案。

三、小结

关于题目需求，使用RTKLIB中的小工具rtkpost.exe即可完美解决！

首先关于文件格式，文件内容最好按照下面的格式进行组织：

%   GPST                   x-ecef(m)      y-ecef(m)      z-ecef(m)   Q 
2188 458330.00  -2276750.9819   5006867.6107   3218522.2557   1 
2188 458331.00  -2276744.8864   5006864.1314   3218536.7382   1 
2188 458332.00  -2276737.8396   5006858.9431   3218550.0368   1 
2188 458333.00  -2276730.6307   5006853.9102   3218563.3405   1 
2188 458334.00  -2276723.3473   5006848.9348   3218576.6158   1 
2188 458335.00  -2276715.9734   5006844.1045   3218589.9054   1 
2188 458336.00  -2276708.4630   5006839.4102   3218603.1940   1

其中一定要有上面的第一行，最好直接copy
数据部分，第一列给GPS周，第二列给周内秒，然后一次为XYZ
Q是quality质量的简称，可以要也可以不要。

笔者经常使用的文件格式通常时间总是只有1列（周内秒），只需随便在前面加一列GPS周即可，写个小函数（python）如下：

def FLT2rtkpostXYZ(f_flt,f_new):
    try:
        with open(f_flt) as f:
            lines = f.readlines()
    except FileNotFoundError:
        logging.error(f"file not found {f_flt}")
        return
    tag = 0
    with open(f_new, "w") as out:
        for line in lines:
            if line[0] == '%' or line[0] == '#':
                out.write(line)
                continue
            if tag == 0:
                out.write("%   GPST                   x-ecef(m)      y-ecef(m)      z-ecef(m)   Q \n")
                tag = 1
            tmp = "0000 " + line
            out.write(tmp)

然后，小工具使用方法为：

打开rtkpost.exe，界面如下，点击最下面菜单栏第三个按钮
按照下图所示步骤进行操作
在坐标序列文件所在文件夹中就会出现转换出来的kml，然后用谷歌地球打开即可看到
需注意的地方Output Waypoint和Output Track，其中Output Track控制的是点与点之间的连线颜色，Output Waypoint控制的是点的颜色。