PID的C语言实现基础

前言

通过对PID算法原理公式的了解，可以抽象出位置性PID与增量性PID，本篇介绍这两种 PID 的 C 语言实现。

位置型PID的C语言实现

定义PID结构体变量

struct_pid{
float SetSpeed;        //定义设定值
float ActualSpeed      //定义实际值
float err;             //定义偏差值
float err_last;        //定义上一个偏差值
float Kp,Ki,Kd;        //定义比例，积分，微分系数
float voltage;         //定义电压值（控制执行器的变量）
float integral;        //定义积分值
}pid;

统一定义一个结构体方便之后的调用

初始化变量

void PID_Init(){
pid.SetSpeed=0.0;
pid.ActualSpeed=0.0;
pid.err=0.0;
pid.err_last=0.0;
pid.voltage=0.0;
pid.integral=0.0;
pid.Kp=0.2;
pid.Ki=0.015;
pid.Kd=0.2;
printf("PID_init end \n");
}

统一初始化变量，对于控制效果，后续可以通过调节Kp,Ki,Kd三个参数直接调节。

编写控制算法

float PID_realize(float speed){
pid.SetSpeed=speed;
pid.err=pid.SetSpeed-pid.ActualSpeed;
pid.integral+=pid.err;
pid.voltage=pid.Kp*pid.err+pid.Ki*pid.integral+pid.Kd*(pid.err-pid.err_lat);
//输出电压值应该适当进行限制，以防对硬件结构造成破坏。
pid.err_last=pid.err;
pid.ActualSpeed=pid.voltage*1.0;
return pid.ActualSpeed;
}

注意：这里用了最基本的算法实现形式，没有考虑死区问题，没有设定上下限，只是对公式的一种最直接的实现。

测试代码

int main(){
printf("System begin \n");
PID_init();
int count=0;
while(count<1000)
{
float speed=PID_realize(200.0);//设定值为200
printf("%f\n",speed);
count++;
}
return 0;
}

增量型PID的C语言实现

位置型与增量型PID的C语言实现的程序类似这里直接给出代码

#include<stdio.h>
#include<stdlib.h>
struct _pid{
float SetSpeed; //定义设定值
float ActualSpeed; //定义实际值
float err; //定义偏差值
float err_next; //定义上一个偏差值
float err_last; //定义最上前的偏差值
float Kp,Ki,Kd; //定义比例、积分、微分系数
}pid;
void PID_init(){
pid.SetSpeed=0.0;
pid.ActualSpeed=0.0;
pid.err=0.0;
pid.err_last=0.0;
pid.err_next=0.0;
pid.Kp=0.2;
pid.Ki=0.015;
pid.Kd=0.2;
}
float PID_realize(float speed){
pid.SetSpeed=speed;
pid.err=pid.SetSpeed-pid.ActualSpeed;
float
incrementSpeed=pid.Kp*(pid.err-pid.err_next)+pid.Ki*pid.err+pid.Kd*(p
id.err-2*pid.err_next+pid.err_last);
pid.ActualSpeed+=incrementSpeed;
pid.err_last=pid.err_next;
pid.err_next=pid.err;
return pid.ActualSpeed;
}
int main(){
PID_init();
int count=0;
while(count<1000)
{
float speed=PID_realize(200.0);
printf("%f\n",speed);
count++;
}
return 0;
}