【电源入门】菜鸟读开关电源控制环路设计：第 2 章

前言

        本人专业电子信息工程，想走电源方向，用克里斯多夫·巴索所著《开关电源控制环路设计》（机械工业出版社翻译）入门，书的前四章为基础部分，已经读了两遍，这篇博客是第三遍，每次读都有收获，这次把读书过程给记录下来，留作整理和纪念

第 2 章 传递函数

引言

        自本章开始将要求从电路到传函的推导，本章书中给出了一种针对简单电路（一阶电路）的推导方式即观察法，但对于更高阶的电路以及基于OPA的各种运算电路的传函，本书均有涉及。应当熟练掌握阻抗比分压法，以应对求解不同的复杂电路的需求

2.1 传递函数的表示

        一个完整的实际存在的电路系统的传函一定是分式形式，可以由复频域内系统激励作为分子、系统响应作为分母，两者相除获得。分子（Numerator）在书中后文被表示为 N(s)，分母（denominator）则表示为 D(s)，传函的分母也被称作特征方程，使用 χ(s) 表示。两者均为关于 s 的多项式，且分母的阶数总是大于等于分子的阶数

        将分式的分子分母都等于 0 求根，分子的根为零点，此频率下系统输出为 0 。分母的根为极点，此频率下系统输出为无穷，或者为电路的最大供给电压

        在电路中，一个电容在传函中表示为原点极点，电感为原点零点。而一个电容串联电阻可表示为原点极点带普通零点，电感串联电阻为普通零点，等等，都可以由阻抗比分压得到

        式 2.2 中的传函若为电阻电容一阶系统，且 b0 、a0 均不为 0 时，一种电路的构造方法为电阻与电容并联后再与另一电阻串联，如下图所示：

        其传递函数表示如下：

        其中，Yout 为此电路位于输入输出均为电压量，与电阻分压并输出自身两端电压时的传函。由此可见，不仅可以通过电路来构造传函，也可以根据一些简单的传函来构造相对应的电路。传函中的零点一般来自于电感或者带电阻电容，而极点一般来自电容

        此形式的传递函数仍然可以被进一步化简：

        此式通过整理一般形式传函，将增益、零点、极点在十字中表示了出来，但注意此式中的 G0 单位为倍数而非分贝，且零极点的单位为 rad/s 而非 Hz

        以上述一阶电路为例，先寻找分子分母的多项式系数

        进而计算其增益以及零极点

         从而可得到表达式

        将这种能够通过传函直观看出增益以及零极点的表示方法称作理想零极点表达式，但更多时候获得的传函的分子分母为多项式形式而非因式展开，以二阶系统为例，式子如下

        其中 Q 称作品质因数，是衡量电路稳定性的重要指标。品质因数有时也被表示为阻尼比，用 ξ 表示，两者的转换关系在本书 P71 3.29 - 3.32 首次提及

         阻尼比和品质因数可以被视作同一概念的不同步表示习惯，利用经典代数公式，可以得到以下根，分别采用品质因数和阻尼比表示

 

同时，本书 P72 给出了品质因数或阻尼比对于传函的影响

Q < 0.5 或 ζ > 1：二次方根中的表达式是正的，根是负实数且不重合，解中没有虚数。有完全非振铃的响应，系统过阻尼，这种情况的一种典型电路是两个RC滤波器级联

Q = 0.5 或 ζ = 1：二次方根等于0，两个根都是负实数且重合，这个系统则被称为临界阻尼。仍然有非振荡响应，因为根中没有出现虚数

Q > 0.5 或 ζ < 1：二次方根中的表达式变为负值，两个根都包括虚数部分:有一个振荡响应，并由于实部的存在而衰减，实部相当于电路中的欧姆损耗。这时的两个极点是具有负实部的共轭复数

随着 Q → ∞ ，或 ζ 达到零，根的实部逐渐消失(欧姆损耗减小)，直到根变为纯虚数；有一个完全无阻尼的系统，也称为振荡器

 2.1.1 正确书写传递函数

        如上图，若传函中出现原点极点，可以通过如下方式进行化简

        在一个设计完善且真实存在的电路中，原点极点是十分常见的，原点极点在闭环时可有效减小静态直流误差。因此上述表达方式很常用。理论上存在原点零点时也可以使用类似方式化简，但在电源领域不会有任何变换器在输入输出间并上一个电感使其直流短路，且一个原点极点加上一个原点零点就成为纯增益了，所以不会有零点化简的应用场景

        书中提及的表示阻抗的传函，可在本书 附录2A 、 附录 4A 得到更多信息

2.1.2 0dB 穿越极点

        此处的 0dB 穿越极点即本书后面频繁提到的穿越频率，穿越频率指位于增益值 0dB 的频率。且此频率一般是经过增益或补偿环节后所得到的结果，现在以上述一阶电路作为例子，设电阻阻值为 1k ，电容为 10nF ，负载为 10k ，可以计算出如下结果

        将数据带入 matlab 求解，得到如下波形

        此图像中无穿越频率，这是因为直流下分母所带来的增益很低，且无源系统不可能提高系统的增益。可以在此电路输入前后引入比例电路，将增益抬升，如增加 18dB 的增益，可得到图像

        可看到加入增益之后，图形的起始点大于 0dB ，这为单减的幅值曲线创造了穿越 0dB 线的可能。幅频曲线在大约 1.4e5 rad/s 处与 0dB 线相交，则 1.4e5 rad/s 被称作 0dB 穿越极点，又称作穿越频率

        无源系统的穿越频率一定是由幅值增益抬升得到的，因此不同的增益将对应不同的穿越频率。由于曲线为单减曲线，则增益越高，穿越频率也越高。

        对于左半平面零极点，其在伯德图中的表现已在上章博客中进行过叙述

当传递函数中出现纯延迟或右半平面极点或零点时，必须多加小心。因为直观来说，如果在伯德图中看到 +1 斜率的幅值变化，则零点正在起作用，此时相位会增加并在某个频率点达到 +90° 。同样的道理也适用于极点，-1 斜率的幅值变化，应该会使相位在某个频率点达到 -90° 。如果将极点和零点组合在一起，可以看到相位首先走向 -90°，然后在零点起作用后返回到 0 。在数学上，你可以写出最小相位系统具有的高频相位渐近线，定义为

                                                      φmax= - 90° (n-m)                                                    (3.10)

式中，n 是极点数量；m 是零点数量；例如:5个极点和 4 个零点给出 -90° 的相位渐近线。

        若传递函数仅有一个原点极点存在时，可得到下图

         假设这个传函为 1/s ，进行仿真

        可见原点极点将无条件引入 -90° 相移，且在幅值上给予每 10 倍频 20 dB 的减益。这是因为没有常数项（电阻）对其（电容）进行约束，传函的时间常数为 0 ，响应可以被认为被直接取决于输入。若在分母上增加常数项，如 1/(s+1) ，原点极点变成普通极点，幅值和相位将非线性变化

        可以看出，由于常数项的存在，s 在低频部分得到抑制，当 s 所造成的影响远远小于常数项时，传函特性表示为 1/1，当 s 大于常数项的时候， 传函渐渐向 1/s 靠拢，直到频率无穷大的时候完全体现为 1/s

        零点同理，以下是原点零点的伯德图

         分子加入常数项后，可以得到普通零点的响应，几乎和普通极点是反着来的

        无论是哪种伯德图，若想要直观地得到零极点等信息，最简单的方式就是绘制其渐近线，渐近线的画法在之前的博客也有提及

在最小相位系统中，相互重现的规则是，每一个极点处渐近线获得 -1 斜率，此时其带来的高频相位偏移正好达到 -45° 位置，零点则完全相反，其所在处有 +1 斜率变化以及 +45° 偏移。相位渐近线在 0 频率处为 0 ，在无穷频率时的相位值可由本博客 1.2 章节 处公式计算得到。绘制 0° 先到转折频率（首个极点）1/5 处，绘制高频相位线在转折频率 5 倍处。多个零极点的系统的伯德图曲线等于单个零极点曲线之和

        且对于级联系统，可以通过各个子模块伯德图直接相加的方式得到整个系统的伯德图 

伯德图有个十分重要的特性，即级联系统的子系统伯德图逐个频率点幅频相频值直接相加，可以得到整个系统的伯德图。这是得益于伯德图纵横轴的对数特性，级联系统的相乘传函形式在图像上变为了相加

        依据这一原则，可绘制书中的原点极点加普通零点的组合

         在 matlab 中绘制两个不同的系统的幅频特性曲线，两系统原点极点位置不同，而零点位置等其余变量均相同

         上图传函为 (s+10)/10s ；下图传函为 (s+10)/100s ，仔细观察两幅图的纵轴单位，可发现原点极点改变时增益也跟着改变。且原点处幅值具有 -1 斜率

        原点极点能够改变传函增益的原因，是因为其值就是传函的分母系数之一，极点越高，传函的增益越大。若传函没有引入外部增益但仍然有穿越频率，那么其所对应的电路一定是有源电路

        通过零极点的组合可以自由组合期望的频响曲线

2.2 根的求解

        在二阶系统中，分母一定为二阶，而极点（根）数目一定有 2 个。品质因数 Q 决定了根的性质。对于共轭极点，在零极点图中一定是关于实轴对称的，以本书中 式 2.28 为例

        可在零极点图中寻找到一个普通极点、一个普通零点以及两个共轭极点，均处于左半平面

         其频率响应

 2.2.1 观察法找极点和零点

        观察法仅适用于简单电路的求解，对于更复杂的电路此方法不再推荐。对于二阶电路而言使用观察法和阻抗比分压法运算量近乎相等

        观察法求解电路步骤：

        1，找增益 G0，在直流通路中（电容开路电感短路）的响应即为直流衰减量 G0，此值也为传递函数在 s=0 处的取值即 H(0)

        2，找零点，即找传递函数为 0 处，在电路网络中与输出端串联的无穷大阻抗以及并联的无穷小阻抗可用于判断

        3，找极点：只针对 1 阶系统，对于简单一阶系统而言，极点为等效时间常数的倒数，其中 τ = RC = R/L，此处 R 为激励信号为 0 时（电压源短路电流源开路）从电容或电感两端看出去的电路网络等效电阻

 2.2.2  极点、零点和时间常数

        在本书前 4 章中，附录 2A 以及附录 4A 分别讨论了在分析桥式输入阻抗以及 Buck 变换器输出阻抗两种场景下使用快速分析方法（观察法）来得到电路的传递函数

        对于简单的求电压传递函数的情形，还是强烈建议使用阻抗比分压方式，并使用程序进行化简，熟练使用的话，速度、泛用性及准确度均高于观察法

2.3 动态响应和根

        对于求解某系统的时域响应，步骤为：获取系统及激励传函、两传函级联、逆拉式变换。则此时需要熟知各种激励的拉氏变换式，常见的激励有正余弦信号、脉冲信号 δ(t)（狄拉克信号或冲激信号）、阶跃信号 h(t)（亥维赛函数）等，而其中阶跃信号尤其重要

         本书中在此章节讲述了手算逆拉氏变换的方法（部分分式展开及留数法），在 matlab 或mathcad 工程中可以编程计算，以下图中的传函为例

        在 mathcad 中只需要这样一串式子即可求取时域方程

        同理，在 matlab 中输入参数可得到以下图像 

        进行简单的近似估计，可验证此数据与原文完全一致，原文中所言 SPICE 单位即国际单位制标准，如 1/6000 = 166u

2.3.1 根的变化

        上图为本书中常用的电路反馈模式，G(s) 作为补偿存在于前向通道而非反馈回路，与 H(s) 级联。两传递函数的级联若以零极点视角来看的话，就是系统中零极点直接添加，增益直接相乘（单位为分贝时相加），若将传函中的零极点全部体现出来的话变成下式

         由于此式子符合经典的二阶系统形式即分子二阶分母一阶，则其也可整理出品质因数等系统关键参数。需要注意的是，此部分的传函推导仅针对两极点一零点的系统，并不具有普适性，在实际操作时需要根据特定电路重新建模

        有关品质因数与根之间的关系等信息在本博客此段之前有所提及

Q < 0.5 或 ζ > 1：二次方根中的表达式是正的，根是负实数且不重合，解中没有虚数。有完全非振铃的响应，系统过阻尼，这种情况的一种典型电路是两个RC滤波器级联

Q = 0.5 或 ζ = 1：二次方根等于0，两个根都是负实数且重合，这个系统则被称为临界阻尼。仍然有非振荡响应，因为根中没有出现虚数

Q > 0.5 或 ζ < 1：二次方根中的表达式变为负值，两个根都包括虚数部分:有一个振荡响应，并由于实部的存在而衰减，实部相当于电路中的欧姆损耗。这时的两个极点是具有负实部的共轭复数

随着 Q → ∞ ，或 ζ 达到零，根的实部逐渐消失(欧姆损耗减小)，直到根变为纯虚数；有一个完全无阻尼的系统，也称为振荡器

         一个实际电路中的品质因数是不可控的，由于环境与产品自身的原因，品质因数可能会浮动甚至产生和消失，此时零极点的位置甚至个数都会改变。在电路中若考虑 ESR 存在，则一个原点极点会变成一个普通极点，通常还会引入一个零点。若原本就是和电阻串联，则电路的零极点位置将改变

        在本例中，ESR 将影响零点位置，而零点位置会影响 Q 值，品质因数将影响根在复平面位置，根的位置直接影响系统的频率响应。则 ESR 的变化会影响系统频率响应

        为了计算不同 Q 值下的 ESR 值，采用下列公式

        输入 Q =  0.312、0.5、0.97、3.3 ，得到结果  0.199、0.116、0.050、0.004 ，同时进一步获取完整的标准形式闭环传函

        为 Q 幅值可以得到 H(s) 的具体参数，分别带入 matlab 求响应波形可得

        与书中波形完全一致

2.4 s平面和动态响应 

        此处的 k 可以被理解为 G(s) 补偿器中的纯增益成分，此处为了分析而将 k 单独抽了出来。此时闭环的传函如下

         由于 G(s) 与 H(s) 在式中均是以级联相乘的形式出现，故其各自的分子和分母在式中均被绑定在一块，以下将其称为开环分子以及开环分母，开环分子中储存着零点信息，开环分母中储存极点信息。根据 k 的不同，开环的零点和极点在闭环中的表现也不同

        传函分母被称作特征方程，通常写作 χ(s)， 其根的实数部分意味着二阶系统的阻尼损耗

        k 很小时，开环极点被继承到闭环系统、k 很大时，开环零点成为闭环极点，传函也趋向 1 、当 k 为一个与 1 相近的值时，闭环极点同时继承开环零极点的位置。而此时分子上的零点无法忽略，因为当 k 趋近与 0 时，分子分母均趋近于 0 ，k 趋向无穷时输出将趋向 1 （前提是负反馈）

        将零极点添加到 s 平面中可得到系统的零极点图，可从图中得到零极点信息，并研究零极点位置对系统响应的影响，也可以通过零极点图倒推传函

         s 平面的极点性质如下，见本书 P37

(1) 如果极点是实数，当表达式是 pi = - σ 时位于 LHP 中，称为 LHP 极点。它对响应的贡献为 Ce^(-σt) ，有着时间常数为 1 / σ 的衰减指数项。因此如果 s 平面上的极点离原点越远，其响应信号的衰减越快。相反，随着极点的位置越来越接近 0 点，响应变成一个缓慢衰减的信号。假设有一个看起来像 5e^(-0.1t) 的时域表达式，那么信号在 10s 后从幅值 5V 衰减到约 60% 。
(2) 出现在原点的极点，表达式是p=0，其响应是恒值信号，幅值由初始条件决定
(3) 如果极点是实数但出现在 RHP，称为 RHP 极点，形式为 Pi = σ ，它是一个正根。它对输出信号的贡献为 Ce^(σt) ，是一个持续增长的项。因此，具有 RHP 极点的闭环系统是不稳定的。
(4) 当求解特征方程时，可能会发现共轭对的根，形式为 p = - σ ± jω 。它在时域信号中
产生一个频率为 ω 的正弦衰减信号，形式为 Ae^(-σt)sin(wt+p) 。 A 和 φ 由初始条件确定，实部 σ 反映了响应的阻尼损耗。必须注意到如果实部为 0 ，形式变为 pi = ± jω 的虚数极点对，这是一个频率为的非阻尼振荡分量。
(5) 如果复数极点对在 RHP，表达式是 pi = σ ± jω，响应为指数增长的正弦信号。

         需要注意的是，与 RHPZ 相似，LHPP 将使总相位滞后 90°，而 RHPP 将使总相位超前 90°
 

        如上图所示，不同的 Q 值会使得系统响应的稳定性甚至敛散性不同，简单起见，将 ω0 设为 1000 ，将 Q 分别赋值为 0.1、0.5、1.3、1e9、-20.5、-0.1 获取传函，并输入 matlab 求其阶跃相应以及零极点分布

         调整 s 轴范围以求得波形，波形如下

 

        有些系统存在 RHP 零点，如 Boost 开关电路的传函不可避免地存在一个 RHPZ 以及一个原点极点，因此研究 RHPZ 对于系统的稳定性十分必要

        每 RHPZ 或者 LHPP 将使总相位滞后 90°，而 RHPP 以及 LHPZ 将使总相位超前 90°

         上图传函来自于 P37，式 2.99 ，输入至 matlab 并绘制其时域输出图像，区中 RHPP 曲线是发散的，经过仿真可以证实其纵坐标单位一定与另外两个传函有别，为其引入 -260dB 以使其波形吻合与书中原图

close all;  clc;    clear;

time = linspace(0, 10, 5000);

sys{1} = tf(conv([1,4,8],[1,+1]),conv([1,2,2],[1,+3]));
sys{2} = tf(conv([1,4,8],[1,-1]),conv([1,2,2],[1,+3]));
sys{3} = 1e-13*tf(conv([1,4,8],[1,+1]),conv([1,2,2],[1,-3]));

step_input = stepfun(time,0).*1;    step_start = 0;

figure;  hold on;   xlim([min(time) max(time)]);    ylim([-2 2]);
title('Step Response');   xlabel('time (s)');   ylabel('amplitude');

for cycle = 1:3  plot(time,lsim(sys{cycle},step_input,time,step_start));  end;

grid on;

        输出波形如下 

2.4.1 复平面上的根轨迹

        如图是利用 mathcad 绘制的根轨迹，其中部分参数来自本书 P34

        因此需要调整零点参数，将其改为 1.5e8 ~ 3.0e10 ，参数及运算过程见下

         最终根轨迹图如下

        若想得到在 Mathcad 中绘制根轨迹图的详细步骤，可阅读本书 P50 附录 2B

2.5 右半平面的零点

        右半平面零点多出现在能量从输出到输出经过了两步转换的开关变换器如 Boost 变换器中。对于 Boost 变换器，可参阅参考书《模电》P472 9.6.3 并联开关型稳压电路，其换能电路部分及本书所指涉 Boost 变换器

         右半平面零点会使得某些响应（激励频率过高的响应）在短时间内朝期望相反的方向改变，这是因为右半平面零点在高频部分的相位渐近线为 -90° 而非 +90°。当一个系统除开这个零点以外的高频渐近线达 -90° 时，加上此零点效应及得到了 -180° 相移，相当于将信号的极性取反。引入反馈后则会出现异常

2.5.1 一个两步转换过程

        如图典型两开关 Boost 变换器，或称作并联开关型稳压电路，若将系统的输入输出分别视为图中 Vin 以及 Vout ，可得到关系 Vout = Vin/(1-D0) ，即输出为乘以一个比例项的输入，此比例项被取决于调整管（开关管）的 PWM 占空比 D0（Duty）

        若要详细研究电路的输出特性，最简单的方式是构造合理的传递函数。本小节此前的所有电路传函均为以输入输出电压作为激励以及响应构造得到，但是对于一个电路而言不能仅关注其输入输出的电压，首先系统的输入输出部分一定要是变量且相互存在联系，且传函中需要体现想要研究的电路特性

        但若使用输入输出电压来构造传递函数明显是不合理的，因为此处输入为恒定值，应当被视为和电容电感值等同样性质的常数，反而输入的占空比才是控制信号，是可以被改变以及和误差值相比较的变量而非常量

        同样地，当采用占空比为输入信号时，输出电压的确可以作为系统的响应来构造传递函数，但是构造的传递函数过于简单，输入和输出仅为线性关系，最重要的是此关系为大信号模型，即电路稳态情况下必然输出，无法根据此关系获取电路更为详尽的暂态响应。此时就需要求解其小信号模型来获取具有动态特性的传递函数。此时采用输出电流作为响应，也可一并将输出阻抗和负载作为对象研究

        此电路的传递函数见本书 P45 2.5.4 Boost 变换器的右半平面零点

        原本想要对此波形进行仿真的，但实测很难在 multisim 中构造 Boost 变换器，对于电源仿真，应当选择 simulink 或者 PSIM 等软件。此处留个红名，等之后弄懂了再回来补全

2.5.2 电感电流斜率的限制

        由于电感两端的电流不可突变，则其电流存在一个变化速度的最大值。通过本书 P43 的方法可计算电感电流的限制情况。当占空比输入变化过快时，电感上平均电压改变将存在明显延时。直观的结果是，当占空比突然地改变将电感充能阶段时间延长后，输出阶段时间被不可避免地减少，而电感的充能反应过慢，依旧是占空比变化之前的充能状态，输出电流值与之前相比变化很少，则达不到增大输出的效果

        将这个现象放在电路的传递函数中进行研究，上图为具 RHPZ 系统的幅频曲线，传函存在一个位于低频的 RHPZ ，RHPZ 在幅值上与 LHPZ 表现相同，均给予 +1 斜率。当其出现在低频时，若在这个频率之前的幅值曲线存在 -1 斜率，则此 RHPZ 将使斜率归零，在周围频段范围内此频率点以及之后的频率值的幅值均不变且为最小值，限制了最大可选的穿越频率或者称作带宽（截止频率）

2.5.3 使用平均模型来显示 RHP 零点效应

        文中使用平均模型探究 RHPZ ，在此仍然使用传递函数来研究其特性，先获取其参数值

        对于上升沿时间不可忽视的阶跃函数输入，需自定义如下：

step_input = zeros(size(time));
step_input(time > 400e-6) = 0.007;
step_input(time >= 100e-6 & time <= 400e-6) = (0.007/(300e-6))*(time(time >= 100e-6 & time <= 400e-6) - 100e-6);

        参数输入 matlab 求其响应，如图所示，蓝色线为输出电流，红色线为占空比输入

        若要从输入电流得到输出电压，需要对输出电容以及负载这一部分的电路网络再次进行分析得到传函，以输出电流为输入信号获取其输出响应，电感电流同理

        以传函为视角分析 RHPZ ，如图所示，传函具有一个零点极点以及一个 RHPZ 。两者的高频相位渐近线为 -180°。输入信号存在时间常数，即从一稳态到另一稳态所需要的时间，对于阶跃信号而言其为上升沿的时间。频率的单位为 Hz，或是 1/s ，即时间的倒数，当上升沿时间越短，则其时间常数越短，频率值越高，就越接近高频相位渐近线的 -180°。此时极性翻转，占空比的上升调整在短时间内变为下降，又随着时间的推移相位减小向 -90° 接近，输出也从下降回升

        穿越频率也可被理解为截止频率，即有效的带宽范围，仅低于此频段的信号将被控制器接收。但需要注意的是并非只要超过此穿越频率的信号就一定不会被接收，这些信号只是由于幅频关系得到了减益，只有将穿越频率限制在远离不稳定零极点的位置，这些不稳定零极点的影响才可被忽略

        穿越频率 fc 实际上是位于增益 0dB 位置的频率，截止频率是位于增益 -3dB 位置的频率，若在此两点间的幅频曲线斜率为 -1 ，则这两点之间相差的频率范围将小于 fc*0.708 ，可近似将其视作一个点，即穿越频率也可被理解为截止频率

2.6 结论

        理解传递函数是设计快速而稳定的闭环系统的关键，有时候根轨迹并非是必要的，更重要的是能够找到一个系统合适的传递函数，传递函数应当是由向量模型或是小信号模型得到的能够反应暂态响应的复频域函数，若原始的推导方程就只有简单线性关系时，根本不需要为其分析推导任何传函。此时就需要换一个角度对电路进行分析，如传函的形式并非只有电压增益，在本书之后的章节，输出阻抗也将作为一个研究电路的重要传函被进行研究

附录 2A 确定桥式输入阻抗

        求取零点时，本书通过将 Vin 归零来获得易于计算的分压式电路，而计算极点时电路本身就很易于计算。在此给出第二种的桥式电阻计算方法，即 π 型及 T 型电阻等效方法。对于桥式阻抗，其下端无电容部分可被视为 π 型电阻，通过参考书《电路（上）》P168 4.9 章节 可得到两种电路的等效变换公式如下

         通过对三端网络的简单输入输出阻抗计算，可得到下列公式

        值得注意的是，此为阻抗等效，即对于电容以及电感此公式仍然适用，将公式中的 R 替换为 Z 即可求取相应电路

        由此就可把桥式电路转化为一般电路，通过熟悉的阻抗比分压分流方法即可求得此电路的传函，然而引入此公式的确会增加计算量，故建议在纸笔计算时使用本书所给快速分析方法，而阻抗等效以及阻抗比分压分流方法可以先建模后通过程序进行计算

        同时，此处也给出了阻抗形式的传函表示方式，类似于电压增益，G0 代表了直流情况下的阻抗，由于此传函存在单位，故使用 R0 代替 G0 以表示其物理意义

附录 2B 使用 Mathcad 绘制埃文斯轨迹

        如图所示输入公式，此处的 Q 为一个可定义常数，用于观察此 Q 值下的传函以及根值

        设置 Q1 ，Q1 是与 Q 无关的数值序列，而计算方式与 Q 完全相同，用于得到一系列的根值以获取根轨迹 

附录 2C 亥维赛展开公式 

        手算的场景下通过此公式可以快速得到系统的时域响应，参考书《电路（下）》 P204 12.2 章节 也提及了此公式。但是此公式仍然需求要将传函的分子分母因式分解，计算量实际上与分式展开留数法确定系数相差无几

附录 2D 使用 SPICE 画出右半平面零点 

        使用 multisim 对此电路进行仿真， 使用基于 OPA 的各种运算电路可以得到 SPICE 中各个诸如加法器比例器以及各种零极点模块的等效电路，电路如下

        此电路由一个极点模拟用 OPA U3 、一个加法器 U4 、一个反相器（反向加法器带来的极性变化）U1 组成，其中的加法器以及反向器均用于模拟文中 SUM 模块

        需要注意的是，由于 Multisim 是实际电路的仿真软件，而非理论研究用软件，其运放参数并非理想运放的参数，而本书中的 SPICE 模拟 RHPZ 的运放以及加法器显然为理想元件，因此在 Mulitisim 中仿真时需要把运放参数调整到离谱的数值以模拟理想运放

        使用波特仪可得到电路的伯德图如下

        当然在 matlab 中获取 RHPZ 伯德图更加简便，将此电路的传函输入即可，此电路的传函计算需用到运放的虚短虚断虚地特性，电路中的 2V 直流电源的数值无需带入方程进行计算，或者将具有 2V 加值的输入信号直接减去那 2V 即可，这是因为在此研究的是电路的复频域响应特性，而非大信号输入输出关系，在小信号中此直流电源的作用只是为了调整输入信号，使其工作在合适的直流稳态点

        获取此小节所用的电分模电知识可阅读参考书《电路》中带有运算放大器的节点分析部分以及《模电》中基本运算电路部分