智能车心得分享（五）-- 电磁排布

hello，大家好，很久没更新了，今天来写点自己对电磁的一些理解，和我对电磁排布的一些感受，如果有不正确的，请大家指正。电磁排布也是给下面一篇的文章做一个铺垫。

因为和校赛距离很远了，现在记忆不是很清晰。可能有些出入。

首先，关于电磁原理就不说了，这个别的文章都有讲解，自己理解的也并不是很清楚，防止误人子弟吧。以下全是个人理解，欢迎大家质疑和讨论。、

我对电感的理解

k为一个系数，h为垂直地面的高度，x为距离中线的距离

现在把横电感抽象出来，就是下图这样

除了上坡情况，电感离地的高度可视为基本不变（但直立的影响较大，因为它会上下摆动，向下就变大，向上就变小，很受影响，所以会影响到特殊点判断，做直立一定要把稳定做好），对其他车来说，可将h视为常数。因此剩下的就只有距离中线的距离了，然后距离就是个数值，越大说明和中线距离越近，越远就越小。

不同电感的作用

1. 横电感
   横电感一般是成对出现的，其作用就是循迹，差比和嘛，不寒掺。推荐两个循迹用的横电感离中线近一些。推荐1，不推荐2。
   
   因为电磁不是线性的，而是像指数那样的增长，这也意味着，如果你靠的近一些，无论是靠近还是远离，它变化的幅度都是很大的，变化幅度大也就是更加灵敏，作为对中线的循迹是较为好的，但是也不要太近，只是相对其他用来确定标志位的电感要近一些。

2. 竖电感
   校赛前用过，但是后来放弃了，选择使用的是八字原因下面解释。

3. 外八字电感
   竖电感和八字电感都是为了进行标志位判断，对电磁来说，最有优势的就是环岛（三岔的话也是比较明显，但是前瞻需要很长，可能影响彻底稳定性，而且摄像头的判断更加清晰，不推荐使用电磁）
   
   可以看到，碰到环岛元素的时候，2电感的延长线和环岛的切线垂直，意味着此时左2电感会获得最大值，远大于其他几个电感的值，可以稳定判断到环岛。距离的话差不多有30cm（还是比较远的），当然可以把电感向下按一下，可能变化会更加明显。
   那么和竖电感相比，就是斜八字会更加容易检测到环岛。

4. 内八字电感
   
   当时觉得这样有咬住环岛的作用，就这样设计了内八字，但其实效果一般，最后整体的图就是上一篇文章中的那样了

感觉本片最有用的可能就是外八的作用，其他的只是作为思路吧

参考：
电磁检测
[1] 陈国定，张晓峰，柳正扬.电磁智能车电感排布方案[J].浙江工业大学学报,2016.