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RSS订阅原创 基于ROS的仿人机器人运动规划与实现
摘要双足仿人机器人由于其最接近人类的外形和强大的环境适应能力，成为最有希望在人类发展环境中服务于人的机器人。仿人机器人的技术虽然己经有了长足的发展，但是离我们所期望达到的效果和实现实际应用还有很大的距离。本研究针对仿人型机器人的运动规划作为切入点，以机器人操作系统 ROS（Robot Operating System）作为算法设计框架，以仿人型机器人NAO为载体，完成机器人在非重构环境下从起始点到目标点的路径规划，以及对NAO机器人手臂的运动规划，实现简单的运动。具体研究如下：（1）对服务机器人领域
2022-05-21 23:10:11
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原创 ROS
ROS-melodic install dependence packagerosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=melodic -y
2021-03-06 13:27:59
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原创 NVIDIA Jetson Xavier NX 刷机和环境配置过程
[NVIDIA Jetson Xavier Nx]从刷机烧录到环境配置 记录https://blog.csdn.net/qq_22763299/article/details/109648371?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-baidujs_title-7&spm=1001.2101.3001.4242NVIDIA Jetson Xavier NX 相关组件安装https://blog.csdn.net/zbb29791
2021-03-01 14:44:01
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原创 C++入门系列---C++中Struct与Class的区别
概述之前只知道在C++中类和结构体的区别只有默认的防控属性（访问控制）不同，struct是public的，而class是private的。但经过上网查资料才发现，除了这个不同之外，还有很多的知识点需要掌握。下面就听我一一道来~1、首先比较一下C中的结构体和C++中的结构体区别C++中的struct是对C中的struct进行了扩充，所以增加了很多功能，主要的区别如下图所示：上面罗列了在声明时的区别，在使用的过程中也有区别：在C中使用结构体时需要加上struct，或者对结构体使用typede
2021-02-27 14:28:32
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原创 C++入门系列---inline内联函数用法详解
inline使用场景：(1)、可以使用inline函数完全取代表达式形式的宏定义；(2)、内联函数一般只会用在函数内容非常简单的时候，这是因为，内联函数的代码会在任何调用它的地方展开，如果函数太复杂，代码膨胀带来的恶果很可能会大于效率的提高带来的益处。有两种内联函数的声明方法：一是在函数前使用inline关键字；二是在类的内部定义函数的代码，这样的函数将自动转换为内联函数，而且没必要将inline放在函数前面。为什么使用inline函数在程序编译时，编译器将程序中出现的内联函数的
2021-02-26 13:52:33
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原创 C++入门系列---子类的构造函数后面加:冒号（初始化列表）
在C++类的构造函数中经常会看到如下格式的写法：MyWindow::MyWindow(QWidget* parent , Qt::WindowFlags flag) : QMainWindow(parent,flag)上述语句中单冒号(:)的作用是表示后面是初始化列表，一般有三种使用场景。1、对父类进行初始化调用格式为“子类构造函数 : 父类构造函数”，如下，其中QMainWindow是MyWindow的父类：MyWindow::MyWindow(QWidget* parent ,
2021-02-21 18:31:57
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原创 C++ STL---set关联容器详解
顺序容器包括vector、deque、list、forward_list、array、string，所有顺序容器都提供了快速顺序访问元素的能力。关联容器包括set、map。关联容器和顺序容器有着根本的不同：关联容器中的元素是按关键字来保存和访问的。与之相对，顺序容器中的元素是按它们在容器中的位置来顺序保存和访问的。关联容器不支持顺序容器的位置相关的操作。原因是关联容器中元素是根据关键字存储的，这些操作对关联容器没有意义。而且，关联容器也不支持构造函数或插入操作这些接受一个元素值和一个数量值得操作
2021-01-27 19:24:52
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原创 C++入门系列---this指针详解
this 指针 this是指向实例化对象本身时候的一个指针，里面存储的是对象本身的地址，通过该地址可以访问内部的成员函数和成员变量。 为什么需要this？因为this作用域是在类的内部，自己声明一个类的时候，还不知道实例化对象的名字，所以用this来使用对象变量的自身。在非静态成员函数中，编译器在编译的时候加上this作为隐含形参，通过this来访问各个成员（即使你没有写上this指针）。引言：首先，我们都知道类的成员函数可以访问类的数据（限定符只是限定于类外的一些操作，类内的一...
2021-01-19 16:41:12
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原创 C++入门系列---C++ explicit关键字详解
C++ explicit关键字详解首先, C++中的explicit关键字只能用于修饰只有一个参数的类构造函数, 它的作用是表明该构造函数是显示的, 而非隐式的, 跟它相对应的另一个关键字是implicit, 意思是隐藏的,类构造函数默认情况下即声明为implicit(隐式).而explicit关键字的作用就是防止类构造函数的隐式自动转换。那么显示声明的构造函数和隐式声明的有什么区别呢? 我们来看下面的例子:class CxString // 没有使用explicit关键字的类声明, 即
2021-01-16 22:11:25
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原创 侯捷C++手把手教学---从代码底层看对象模型、动态绑定
https://blog.csdn.net/weixin_42979679/article/details/89785582
2021-01-16 11:26:53
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原创 C++入门系列---C++ const 常量对象、常量成员函数和常引用
C++ const 常量对象、常量成员函数和常引用01 常量对象如果不希望某个对象的值被改变，则定义该对象的时候可以在前面加const关键字。性质：①C++不允许在常量对象上调用成员函数，除非成员函数本身也被声明为常量。甚至对不会修改对象的成员函数，也是如此，此外，编译器不允许声明常量的成员函数修改对象；②对一般情况下，通常修改对象的构造函数和析构函数而言，它们不允许被声明成const，但是他们依然可以用于修改常量对象的初始化；③对象名列表可以由多个对象名，它们之间用逗号隔开，常量对
2021-01-16 10:32:43
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原创 C++入门系列---常量函数(类的成员函数后加const)
我们定义的类的成员函数中，常常有一些成员函数不改变类的数据成员，也就是说，这些函数是"只读"函数，而有一些函数要修改类数据成员的值。如果把不改变数据成员的函数都加上const关键字进行标识，显然，可提高程序的可读性。其实，它还能提高程序的可靠性，已定义成const的成员函数，一旦企图修改数据成员的值，则编译器按错误处理。const成员函数和const对象 实际上，const成员函数还有另外一项作用，即常量对象相关。对于内置的数据类型，我们可以定义它们的常量，用户自定义的类也一样，可以定义它们的常量对
2021-01-10 11:24:43
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原创 C++入门系列---cout、cerr、clog 三者的区别
先来看一下C++Primer（第四版）定义了4个IO对象，供大家参考："标准库定义了4个IO对象，处理输入时使用命名为cin的istream类型对象，这个对象也成为标准输入。处理输出时使用命名为cout的ostream类型对象，这个对象也称为标准输出。标准库还定义了另外两个ostream对象，分别命名为cerr和clog。cerr对象又叫标准错误，通常用来输出警告和错误信息给程序的使用者，而clog对象用于产生程序执行的一般信息。一般情况下，系统将这些对象与执行窗口联系起来，这样，当我们从cin读入时，
2021-01-08 13:17:51
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原创 C++入门系列---仿函数 functor（精讲）
来看仿函数的通俗定义：仿函数（functor）又称为函数对象（function object）是一个能行使函数功能的类。仿函数的语法几乎和我们普通的函数调用一样，不过作为仿函数的类，都必须重载operator()运算符。先考虑一个应用防函数的简单例子：假设有一个vector<string>，你的任务是统计长度小于5的string的个数，这里我们会使用count_if函数。下面介绍一下count_if函数：count_if(first,last,comp) (在comp为true的情况下计
2021-01-06 15:04:11
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原创 C++入门系列---C++中的指针和地址的理解
C++中的指针和地址的理解首先，先来说明一下指针是什么？指针是一个变量，用来存储某一个值的地址，而不是值本身！！！因此，指针名表示的是地址，而不是值！！那么如何找到常规变量的地址，只需使用地址运算符（&）；比如name是一个变量，那么&name就是他的地址。那么如何取得指针变量的值，我们使用（*）间接值运算符，将其用于指针来获取该地址处的值，例如*p_updates表示的是指针p_updates值为6；p_updates表示的p_updates指针的地址为0x0066f.
2021-01-04 22:25:10
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原创 C++入门系列---new对象和定义对象的区别
C++何时需要NEW对象，new和定义对象的区别：一、CString str;不用new的内存区域是在栈，会自动分配空间，一般在局部变量时使用，函数结束后会自动释放空间， 定义对象就是申明对象（静态） str有系统创建并释放，你不要担心会出现内存泄露，但是生命期只有在本区域的大括号内，出了大括号就没用了。 构造函数应可以保证被执行，因为程序退出通路很多，你必须是正常的退出才可能保证析构函数被调用,当你创建一个类对象时，构造函数就自动运行创建自己，当你不在需要这个对象时，析构函数自动把自己结束了
2021-01-04 21:04:57
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原创 C++入门系列---C++ 结构体的构造函数和析构函数
C++ 结构体的构造函数和析构函数：C里面没有，C++里面有 C++里根本就没有结构,仅仅为了兼容c才有结构这种东西,实际上除了名字以外,C++的结构就是类!! 如果从空间分配上来看，struct变量放在栈上，而class变量放在堆上，因此struct变量会自动释放，而class变量需要手动释放。 c不是面向对象的语言，没有继承等概念。 在C++中，struct和class没啥两样，只是struct默认是public，class默认是private.struct内数据默认是public类型的，.
2021-01-03 22:03:57
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原创 侯捷C++手把手教学---详解不带指针的类（Complex类为例）
https://blog.csdn.net/weixin_42979679/article/details/88764086
2021-01-02 14:37:09
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原创 C++入门系列---指针和引用的区别
指针和引用主要有以下区别：引用必须被初始化，但是不分配存储空间。指针不声明时初始化，在初始化的时候需要分配存储空间。 引用初始化后不能被改变，指针可以改变所指的对象。 不存在指向空值的引用，但是存在指向空值的指针。注意：引用作为函数参数时，会引发一定的问题，因为让引用作参数，目的就是想改变这个引用所指向地址的内容，而函数调用时传入的是实参，看不出函数的参数是正常变量，还是引用，因此可能引发错误。所以使用时一定要小心谨慎。从概念上讲：指针从本质上讲就是存放变量地址的一个变量，在逻辑上是独立的，它
2021-01-01 14:39:35
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原创 C++入门系列---参数的常量引用const int &a和引用 int &a的区别
C++入门系列---参数的常量引用const int &a和引用 int &a的区别1、首先介绍一下为什么我们要使用引用形式进行参数传递。我们写一个函数 void fun(int a,int b),这样的函数调用时是不会改变参数的值的，在函数中也就是以一个局部变量的形式存在，当函数结束时，变量a,b的生命周期也就结束了。而对于void fun(int &a,int &b)，这种形式进行参数传递，其实是一种指针的形式，如果在函数内我们改变了a,b的值，当函数结束后，..
2021-01-01 14:21:11
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空空如也
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