pinocchio 安装与使用

pinocchio 安装与使用

1. ubuntu20.04 安装 pinocchio

所需依赖

1. boost
2. egien

1） boost 安装

1.网页获取boost安装包
wget  http://sourceforge.net/projects/boost/files/boost/1.77.0/boost_1_77_0.tar.gz

2.解压boost安装包
tar -xzvf boost_1_77_0.tar.gz

3.进入解压目录
cd boost_1_77_0

4.编译安装包
sudo ./bootstrap.sh

5.生成动态链接库
sudo ./b2 install (一定要加sudo)
boost库被安装在/user/local/lib下面

2） egien 安装

sudo apt update
sudo apt install libeigen3-dev

3） pinocchio 安装—源码安装
1)克隆git仓库

这里并不推荐在github上直接下载zip，因为这样所下载的文件中，cmake文件夹的内容会被忽略，无法编译，推荐git clone：

git clone --recursive https://github.com/stack-of-tasks/pinocchio

2)转换git分支

此步的前提是克隆Pinocchio库的目录已经处于git所创建的版本控制仓库中

git checkout master

3)编译源文件

1. 进入pinocchio文件夹，创建build文件夹以放置编译文件，并进入

cd pinocchio && mkdir build && cd build

注意：因为我们需要的是C++库，所以不需要同时生成Python版本的编译文件所以在Cmake前，要修改Pinocchio中的CmakeLists.txt文件来关闭这个选项，将下面的BUILD_PYTHON_INTERFACE的ON改为OFF即可。
楼主一开始没有关闭BUILD_PYTHON_INTERFACE，会在编译时在里面pytho文件下面报错。

# --- OPTIONS ----------------------------------------
OPTION(BUILD_BENCHMARK "Build the benchmarks" OFF)
OPTION(BUILD_UTILS "Build the utils" OFF)
OPTION(BUILD_PYTHON_INTERFACE "Build the Python bindings" ON)
OPTION(BUILD_WITH_COMMIT_VERSION "Build libraries by setting specific commit version" OFF)

2. Cmake

cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local

3. make

make -j4

楼主到这里就编译通过了
在make的过程中，可能会出现部分的boost头文件搜索不到的情况，如下：

/.../.../.../.../.../.../Pinocchio/pinocchio/unittest/energy.cpp:14:58: fatal error: boost/test/tools/floating_point_comparison.hpp: 没有那个文件或目录

直接进入源程序中查找问题代码，搜索头文件的实际位置，并修改正确即可

4. 最后，install

sudo make install

4. 配置环境

1. 进入.bashrc文件

sudo gedit ~/.bashrc

2. 添加下面内容
   注：官网的“PKG_CONFIG_PATH=”的“=”号前有空格，需要删掉

export PATH=/usr/local/bin:$PATH
export PKG_CONFIG_PATH=/usr/local/lib/pkgconfig:$PKG_CONFIG_PATH
export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/lib:$LD_LIBRARY_PATH
export PYTHONPATH=/usr/local/lib/python2.7/site-packages:$PYTHONPATH
export CMAKE_PREFIX_PATH=/usr/local:$CMAKE_PREFIX_PATH

最后 source即可

source ~/.bashrc