2022/6/27学习日志

激光slam

 激光发射器发射激光，激光被反射回来。相同的扫描方向的点，它们的时间戳和源头是相同的，会造成点云图偏差。如何修正此偏差，将每一次扫描，位置，三个轴上的姿态转换（？）与点云的数量进行匹配。将扭曲的点云修正回正确位置。（？）
 输入：点云信息 ，每次扫描对应很多点，每次扫描，位置，姿态转换
 处理：数量匹配，哪一个位置强度的数量最多
 输出：这一个激光器发射的这一次扫描，哪一个位置作为它的返回值

extraction n.提取
提取：当一个点的欧几里得距离超过某一个距离阈值时，这个脉冲会被视距范围内的其他障碍物反射。同时，太靠近激光雷达的点也会被相邻的传感器反射。所以只选择感兴趣区域内的点来进行NDT处理。

3）DG过程：使用INS/GNSS组合导航提供的初始姿态，将初始的点云通过旋转平移变换，转换到地图构建坐标系。对于此时的点云，只需要初步的对准旋转方向。

2.3.2 P2D-NDT浏览匹配

将现在空间下的点云转换到正太分布空间下。
通常将现在的框架称为移动扫描。对于前一帧，将前五次扫描合并为固定映射，从而应用滑动窗口。

一般来说，在这种情况下的当前帧就是所谓的移动扫描。对于前一帧，在本研究中，我们将前五次扫描合并为固定映射，从而应用滑动窗口。因此，它构造了扫描来映射扫描匹配。

通过迭代计算表示扫描匹配性能的分数𝑝，由于−𝑠𝑐𝑜𝑟𝑒为全局最小值，牛顿算法优化得到最优配准结果。

黑塞矩阵（Hessian Matrix），又译作海森矩阵、海瑟矩阵、海塞矩阵等，是一个多元函数的二阶偏导数构成的方阵，描述了函数的局部曲率。

2.3.3 迭代离散法NDT扫描匹配

激光为啥要扫描匹配
三维像素点的大小决定了NDT处理的结果，在一定程度上影响扫描匹配的表现

激光雷达是“光探测和测距（light detection and ranging）”的简称。早先称为光雷达，因为那时使用的光源均非激光。自激光器出现以来，激光作为高亮度，低发散的相干光特别适合作光雷达的光源，所以光雷达均使用激光器作为光源，名称统称为激光雷达。

激光雷达结合了激光和雷达两种技术，原理类似于声呐，但发射的光不是声音，通过测量激光束发射的时间和接收的时间，测量距离和对环境进行感知。基于多普勒成像原理，可以描述出扫描到的3D物体。