基于航顺芯片HK32F103的CAN的驱动应用

航顺芯片HK32F103系列是一款功能强大的32bit MCU，内部集成多个通信模块，其中CAN模块支持CAN协议2.0A和2.0B。目前广泛应用的是CAN 2.0B协议，其收发数据速度高达1Mbps，有两种不同长度的ID标识符，一种是11位的，一种是29位的。该CAN协议的主要特点为：

(1) 多主控制：

在总线空闲时，所有的单元都可开始发送消息。

(2) 消息的发送：

        在 CAN 协议中，所有的消息都以固定的格式发送。总线空闲时，所有与总线相连的单元都可以开始发送新消息。两个以上的单元同时开始发送消息时，根据标识符（ Identifier 以下称为 ID）决定优先级。 ID 并不是表示发送的目的地址，而是表示访问总线的消息的优先级。两个以上的单元同时开始发送消息时，对各消息ID的每个位进行逐个仲裁比较。仲裁获胜（被判定为优先级最高）的单元可继续发送消息，仲裁失利的单元则立刻停止发送而进行接收工作。即多个单元同时开始发送时，发送高优先级 ID 消息的单元可获得发送权。

(3) 系统的柔软性：

        与总线相连的CAN节点没有类似于“地址”的信息。因此在总线上增加CAN节点时，连接在总线上的其它CAN节点的软硬件及应用层都不需要改变。

(4) 通信速度：

        根据整个网络的规模，可设定适合的通信速度。在同一网络中，所有CAN节点必须设定成统一的通信速度。即使有一个CAN节点的通信速度与其它的不一样，此CAN节点也会输出错误信号，妨碍整个网络的通信。不同网络间则可以有不同的通信速度。

(5) 远程数据请求：

        可通过发送“遥控帧” 请求其他CAN节点发送数据。

(6) 错误检测功能·错误通知功能·错误恢复功能：

        所有的CAN节点都可以检测错误（错误检测功能）。

检测出错误的CAN节点会立即同时通知其他所有CAN节点（错误通知功能）。

正在发送消息的CAN节点一旦检测出错误，会强制结束当前的发送。强制结束发送的CAN

节点会不断反复重新发送此消息直到成功发送为止（错误恢复功能）。

(7) 故障封闭：

        CAN 可以判断出错误的类型是总线上暂时的数据错误（如外部噪声等）还是持续的数据错误（如单元内部故障、驱动器故障、断线等）。由此功能，当总线上发生持续数据错误时，可将引起此故障的CAN节点从总线上隔离出去。

(8) 位填充： CAN通信的同步信息包含于传输数据中，电平的跳转提供了同步信息，如果连续多个相同的总线值出现，这将影响到同步信息的提取。为此CAN采用位填充规则，即在一帧中的帧起始，仲裁场，控制场，数据场和CRC场部分（ CRC界定符，应答帧和帧结束除外），当发送器检测到5个具有相同数值的连续位时，将自动插入一个补码位。接收节点收到5个连续位后下一位自动删除。

(9) 连接：

        CAN 总线是可同时连接多个CAN节点的总线。可连接的节点总数理论上是没有限制的。但实际上可连接的节点数受总线上的时间延迟及电气负载的限制。降低通信速度，可连接的CAN节点数增加；提高通信速度，则可连接的CAN节点数减少。如下是CAN通信速度和距离对应图：

(9) CAN总线物理框架可以抽象为：

MCU（微处理器） <--> CAN控制器 <--> CAN收发器 <--> CAN数据传输总线（CAN-H,CAN-L）。如下图示：

CAN总线的数据传输线——>两条双向数据线，分为高位﹝CAN-H﹞和低位﹝CAN-L﹞数据线， 为了防止外界电磁波干扰和向外辐射，两条数据线缠绕在一起，要求至少每 2.5cm 就要扭绞一次，两条线上的电位是相反的，电压的和总等于常值。

CAN总线的终端电阻——>防止数据在到达线路终端后象回声一样返回，并因此而干扰原始数据，从而保证了数据的正确传送，终端电阻装在控制单元内。

CAN总线帧类型：

        数据帧-Data frame

        携带数据从发送节点到接收节点。

        分为标准帧（11位标识符）和扩展帧（29位标识符）。

        远程帧-Remote frame

向其他节点请求发送具有同一标识符的数据帧, 远程帧也有标准帧和扩展帧两种格式。

例如CAN节点A需要知道CAN节点B的油温温度，CAN节点A发送一个远程帧给节点B，节点B收到该远程帧后发送一个带油温数据的数据帧给节点A。

航顺芯片MCU型号，料号选型表HK32F030MF4U6&#x