Vxworks7运行在树莓派 3B/3B+

介绍

VxWorks 7 SDK 是专用于 VxWorks 应用程序开发人员的开发环境，包括以下功能：
1、基于 clang/LLVM 的标准交叉编译工具，可用于构建可下载内核模块（DKM）和 RTP（实时进程）应用程序
2、简化的构建管理：makefile、cmake、roll-your own
3、目标/体系结构特定：包括可在目标平台上启动的通用 VxWorks 内核
4、用于应用程序开发的头文件和库
5、风河调试器 (wrdbg)
6、文件

本文介绍运行 VxWorks 创建并运行vxworks应用程序在树莓哦上。

配置开发环境软件

主机

虚拟机VMware Workstation+Ubuntu 20.02

1. sudo apt install build-essential libc6:i386；
2. .在开发主机上安装 FTP 服务器将使应用程序部署更容易，并允许您从 VxWorks 目标访问主机文件系统。
   为了适应 SDK 中包含的 VxWorks 内核映像的不同运行时配置，您可能有兴趣使用基于 pyftpdlib 的 FTP 服务器选项

    sudo apt install python-pip
    sudo pip install pyftpdlib

树莓派3B/3B+

1、一张大于8GSD卡，格式为FAT32文件系统格式
windows自带格式化工具就行
2、下载 固件包
并将固件包中的boot文件夹下的所有文件复制到SD卡

3、将SDK 1.4SDK 1.4 PI3B下载 下的 bsps/rpi_3_0_1_1_0/boot/scard/ 文件内容复制到SD卡中

4、下载 u-boot.bin 下载 文件，并重命名为kernel8.img 拷贝到 SD 卡中

5、在SD卡根目录下创建vx文件夹

mkdir vx

6、将 VxWorks 内核映像复制到 vx 文件夹中

cp $wrsdk-vxworks7-raspberrypi3b/bsps/rpi_3_0_1_1_0/boot/vxWorks $vx/

7、最终SD卡目录

8、将 USB 转串口连接到树莓派 的GPIO 14 和 GPIO 15 用作 UART 发送和接收引脚上
USB转串口 TXD --------> GPIO 15 树莓派3B+
RXD --------> GPIO 14
GND --------> GND

9、在虚拟机上安装并运行minicom

sudo apt install minicom
sudo minicom -b 115200 -D /dev/ttyUSB0

这里就基本完成了树莓派3B/3B+ vx works7 的系统搭建

HELLOWORLD 应用程序开发(RTP)

首先打开一个 Linux 终端窗口，然后转到解压缩的 VxWorks SDK1.4 开发工具包的位置。
获取 SDK 环境文件以更新 PATH 和环境变量，从而直接访问 SDK 中包含的工具。

source <SDK_DIR>/toolkit/wind_sdk_env.linux 

建立hello_world.c

#include <stdio.h>

int main (
    int	   argc,	/* number of arguments */
    char * argv[]	/* array of arguments */
    ) {
    printf("\n\n\nRTP Hello World!\n\n\n");
    return 0;
}

编译

$CC hello_world.c -static -o hello

可以用U盘将可执行文件hello拷贝至U盘。
同样可以通过网线将主机与树莓派连接在一起使用搭建FTP 进行文件传输而不通过U盘VxWorks访问主机文件方式介绍
U盘在其中是bd0

DKM程序HelloWorld

添加环境变量

source <SDK_DIR>/toolkit/wind_sdk_env.linux 

若需要使环境变量开机在任意终端有效，可将环境变量添加到
.bashrc 文件中
在.bashrc 文件最后添加

export  <SDK_DIR>/toolkit/wind_sdk_env.linux 

source ~/.bashrc

DKM hello_world.c

#include "vxWorks.h"
#include <stdio.h>


void startHelloWorld(void){
        printf("\n\n\nDKM Hello World!\n\n\n");
}

编译

$CC -dkm hello_world.c -o hello.out

同样用U盘考入
进入命令行使用cmd 命令
同样进入到U盘中使用ld命令 加载hello.out

使用C命令推出命令行模式

参考：

       1、https://blog.csdn.net/JL_Gao/article/details/120997158
       2、https://labs.windriver.com/downloads/wrsdk-vxworks7-docs/README-raspberrypi3b.html