NEU_LC-CSDN博客

原创 Open_Vins学习（一）前端tracking

简介open_vins的前端主要有三种方式：(1)光流KLT，描述子和Aruco跟踪。在MSCKF中默认使用的是光流跟踪。open_vins的前端可以参考ov_core中的test_tracking文件。1.Feature类 class Feature { public: /// 特征点的ID size_t featid; /// 是否从数据库中删除的标志位 bool to_delete;

2020-12-08 19:56:42 1202 1

EuRoc数据格式： timestamp tx ty tz qx qy qz qw例如：1317354879.544785976 0.33350 -0.00480 -0.07558-0.49915 0.50408 -0.49682 0.49992void SaveEuRocTraj(double timestamp, const Eigen::Matrix<float, 3,4> &pose_){ ofstream foutC(traj_path_, i

2020-10-27 22:32:32 2687 1

原创 ORBSLAM—重定位(一)

ORBSLAM—重定位文章与公众号“SLAM源码之路”同步推送，扫描文后二维码关注。变量含义：mCurrentFrame: 当前帧 Frame类vpCandidateKFs: 存储与当前帧相似的候选关键帧容器 vector<KeyFrame*>nKFs: 候选关键帧的数量vpPnPsolvers: 当前帧与候选关键帧的pnp求解器容器vpPnPsolvers 记录每一个候选关键帧的mappoint。类型：vector<vector<MapPo

2020-09-03 22:43:48 1411

原创 Ubuntu16.04 运行ORBSLAM3

Ubuntu16.04 运行ORBSLAM3@TOC代码地址https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3文章链接 ORBSLAM3ORBSLAM3在之前的基于单目，双目，RGBD后又集成了Visual-Inertial and Multi-Map SLAM，而且同时支持pin-hole和fisheye，膜拜。。。。依赖安装Pangolin安装https://github.com/stevenlovegrove/Pangolinmkdir build &am

2020-07-24 22:54:16 8718 22

原创 Ubuntu18.04安装ROS melodic时出现 ERROR: cannot download default sources list from

1.rosdep initERROR: cannot download default sources list from:(1)sudo vi /etc/hostshttps://site.ip138.com/raw.Githubusercontent.com/输入raw.githubusercontent.com查询IP地址# GitHub Start52.74.223.119 github.com192.30.253.119 gist.github.com54.16

2020-05-11 21:23:59 1459 1

原创论文摘要写作（来自维基百科）

来自维基百科https://www.wikihow.com/Write-an-Abstract一、摘要写作1.基本注意事项先写文章，后写摘要，摘要是一个文章的综述，包括背景，方法，结果，提高部分。注意要提交到的期刊或者会议有没有对摘要有特殊要求，如风格样式，长度大小等等。考虑你的读者，作为一个读者首先关心的是这篇文章是不是自己感兴趣的，让读者快速决定是不是他们关心的领域。摘...

2020-03-30 21:03:07 797

原创视觉惯导里程计VIO综述

最近阅读了VIO中的一些论文，在这里做个汇总方便以后查阅，如有问题欢迎指正。一、背景VIO（Visual Inertial Odometry）视觉惯导里程计，VINS（Visual Inertial Navigation System）的一个分支。用Visual+IMU的方法估计6DOF位姿，同时解决由于单目相机不能估计feature的实际尺度问题。在无人车，无人机定位导航，AR等方面都有...

2019-10-20 22:23:32 6198 2

原创提取ORBSLAM中特征点提取ORBextractor模块

ORBSLAM2中很多模块可以单独拿出来给自己的程序使用，博主在这里将ORB中特征点提取模块提取出来，供后续自己开发。与OpenCV库中提供的ORB特征点提取函数相比，ORBSLAM中特征点分布均匀，ORBSLAM将图像划分成若干个区域，在每个区域内设置提取特征点的数量，并设置提取数量的阈值，保证整幅图片特征点数量更均匀。ORB特征点如何提取在这里不做赘述，很多博客和高博的《视觉SLAM十...

2019-08-20 11:18:43 2764 1

原创 kalibr标定realsense鱼眼相机

这几天项目需要使用realsense相机，正好实验室有realsense t265和d435i,在这里介绍一下realsense相机驱动安装和kalibr功能包标定相机的方法。博主以 realsense T265作为测试目标，D435i的驱动和T265一样。1.安装ros环境下相机驱动添加服务器公钥sudo apt-key adv --keyserver keys.gnupg.n...

2019-07-16 16:25:14 4782 15

原创指向常量的指针和常量指针

最近重温C++ primer，对指向常量的指针和常量指针稍微懂了一些。1.指向常量的指针指向常量的指针不能用于改变其所指对象的值。要想存放常量对象的地址，只能使用指向常量的指针。但是指向常量的指针并没有规定其所指的对象必须是一个常量。所谓指向常量的指针仅仅要求不能通过该指针改变对象的值，而没有规定那个对象的值不能通过其他途径改变。const double pi = 3.14; ...

2019-01-02 17:58:28 494

原创 Ubuntu锐捷校园网连接不上问题，认证成功但是上不去网。

最近刚装上Win10+Ubuntu16.04双系统，但是被锐捷校园网问题折腾了好久，一开始不能认证，后来认证成功但上不去网。我把锐捷文件夹放在/home主目录下,进入主目录cd ~/以管理员身份运行rjsupplicant.sh脚本sudo ./rjsupplicant.sh -u 1111111 -p 2222222 -d 1-u后面是自己的用户名，-p是密码。这时发现有...

2018-11-27 20:45:00 2492 1

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