SLAM输出的轨迹保存成TUM数据格式

最新推荐文章于 2024-07-14 10:45:08 发布
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分类专栏： slam
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TUM数据格式： timestamp tx ty tz qx qy qz qw
例如：1317354879.544785976 0.33350 -0.00480 -0.07558-0.49915 0.50408 -0.49682 0.49992

void SaveEuRocTraj(double timestamp, const Eigen::Matrix<float, 3,4> &pose_)
{
   
    ofstream foutC(traj_path_, ios::app);
    foutC.setf(ios::fixed
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shell脚本“画画”
m0_71518373的博客
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使用shell脚本画一些简单的图案
shell编写三角函数_VB中三角函数计算.doc
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VB中三角函数计算VB中反三角函数的计算By? colleen 发表于 2007-3-28 14:20:06?VB中反三角函数的计算问题，但由于马上就要上课了，而且自己对VB中的反三角函数也不够熟悉，所以决定和他一起在课后探讨。现在经过整理，大致如下：Atn()是VB反正切函，VB不提供其他反三角函，不可以用下列公式出：Inverse Sine (反正弦)Arcsin(X) = Atn(X / S...
Point Cloud Library (PCL) for Python - pclpy 指南 (3) - SLAM 姿态数据格式 TUM 介绍
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使用evo将slam中的rosbag的轨迹输出为tum格式的txt文件
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ORB-SLAM轨迹保存问题
落叶知秋了哟的博客
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ORB_SLAM3 SaveTrajectoryTUM 注释
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void System::SaveTrajectoryTUM(const string &filename) { cout << endl << "Saving camera trajectory to " << filename << " ..." << endl; if(mSensor==MONOCULAR) { cerr << "ERROR: SaveTrajectoryTUM ..
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KITTI数据集通过evo转换成tum数据，对应的结果，以及xx.txt的poses文件和times.txt的时间戳文件
09-10
这里，通过工具evo，将原本的KITTI odometry数据转换成了TUM的数据格式，便于在不同的研究背景下进行分析和比较。 **KITTI数据集** KITTI数据集由德国卡尔斯鲁厄理工学院和斯坦福大学联合创建，提供了多种传感器...
TUM的一个SLAM数据集 下
02-02
TUM 的一个SLAM数据集，太大了所以拆成了三部分，每部分都是1积分，在国内下载实在是太慢了，我下了两天才下好。数据集是https://vision.in.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset/download的fr1/xyz
TUM的一个SLAM数据集 上
02-02
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TUM RGBD数据集 适用于动态场景的SLAM
11-24
“TUM RGBD数据集 适用于动态场景的SLAM”是指由德国慕尼黑工业大学（Technical University of Munich, TUM）提供的一个RGB-D（红绿蓝深度）数据集，特别设计用于在动态环境中的Simultaneous Localization And ...
关于ORB_SLAM2单目、双目轨迹保存问题
qq_43445817的博客
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weixin_53073284的博客
07-30 3114
ubuntu20.04+ROSnoetic运行A-LOAM并且保存A-LOAM的tum格式轨迹
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qq_42928559的博客
01-23 945
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SHELL脚本
whell_scl的博客
08-12 658
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ORBSLAM输出的轨迹文件与TUM数据集真实轨迹进行空间对齐C++代码
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以下是一个简单的C++代码片段，用于将ORBSLAM输出的轨迹文件与TUM数据集真实轨迹进行空间对齐： ``` #include <iostream> #include <fstream> #include <string> #include <Eigen/Core> using namespace std; using namespace Eigen; int main(int argc, char **argv) { if(argc != 4) { cerr << "Usage: align_traj <orbslam_traj> <tum_traj> <output_traj>" << endl; return 1; } // Load ORBSLAM trajectory file ifstream orbslam_file(argv[1]); if(!orbslam_file) { cerr << "Error: unable to open ORBSLAM trajectory file" << endl; return 1; } vector<Vector3d> orbslam_traj; while(!orbslam_file.eof()) { double timestamp, tx, ty, tz; orbslam_file >> timestamp >> tx >> ty >> tz; if(orbslam_file.fail()) break; orbslam_traj.push_back(Vector3d(tx, ty, tz)); } orbslam_file.close(); // Load TUM trajectory file ifstream tum_file(argv[2]); if(!tum_file) { cerr << "Error: unable to open TUM trajectory file" << endl; return 1; } vector<Vector3d> tum_traj; while(!tum_file.eof()) { double timestamp, tx, ty, tz, qx, qy, qz, qw; tum_file >> timestamp >> tx >> ty >> tz >> qx >> qy >> qz >> qw; if(tum_file.fail()) break; tum_traj.push_back(Vector3d(tx, ty, tz)); } tum_file.close(); // Compute transformation between ORBSLAM and TUM trajectories assert(orbslam_traj.size() == tum_traj.size()); int num_poses = orbslam_traj.size(); MatrixXd A(num_poses * 3, 6); VectorXd b(num_poses * 3); for(int i = 0; i < num_poses; i++) { Vector3d p1 = orbslam_traj[i]; Vector3d p2 = tum_traj[i]; A.block<3, 3>(i*3, 0) = Matrix3d::Identity(); A.block<3, 3>(i*3, 3) = skew(p2); b.segment<3>(i*3) = p1 - p2; } VectorXd x = (A.transpose() * A).ldlt().solve(A.transpose() * b); Matrix4d T = Matrix4d::Identity(); T.block<3, 3>(0, 0) = AngleAxisd(x[3], Vector3d::UnitX()) * AngleAxisd(x[4], Vector3d::UnitY()) * AngleAxisd(x[5], Vector3d::UnitZ()).toRotationMatrix(); T.block<3, 1>(0, 3) = x.head<3>(); // Transform ORBSLAM trajectory using computed transformation vector<Vector3d> aligned_traj; for(int i = 0; i < num_poses; i++) { Vector4d p(orbslam_traj[i].x(), orbslam_traj[i].y(), orbslam_traj[i].z(), 1); Vector4d p_aligned = T * p; aligned_traj.push_back(Vector3d(p_aligned.x(), p_aligned.y(), p_aligned.z())); } // Write aligned trajectory to output file ofstream output_file(argv[3]); if(!output_file) { cerr << "Error: unable to open output file" << endl; return 1; } for(int i = 0; i < num_poses; i++) { output_file << fixed << setprecision(6) << (i+1)*0.1; output_file << " " << aligned_traj[i].x(); output_file << " " << aligned_traj[i].y(); output_file << " " << aligned_traj[i].z() << endl; } output_file.close(); return 0; } ``` 这段代码假定ORBSLAM输出的轨迹文件和TUM数据集真实轨迹文件都是简单的文本文件，每个位姿都包含时间戳和位姿矩阵（在ORBSLAM轨迹文件中，位姿矩阵只包含平移部分）。代码读取这两个文件，然后使用最小二乘法计算一个从ORBSLAM轨迹到TUM轨迹的刚性变换，最后将ORBSLAM轨迹变换到TUM轨迹的坐标系中，并将结果写入输出文件。
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