kalibr标定realsense鱼眼相机

这几天项目需要使用realsense相机，正好实验室有realsense t265和d435i,在这里介绍一下realsense相机驱动安装和kalibr功能包标定相机的方法。

博主以 realsense T265作为测试目标，D435i的驱动和T265一样。

1.安装ros环境下相机驱动

添加服务器公钥

sudo apt-key adv --keyserver keys.gnupg.net --recv-key C8B3A55A6F3EFCDE || sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key C8B3A55A6F3EFCDE

将服务器添加到存储库列表：

sudo add-apt-repository "deb http://realsense-hw-public.s3.amazonaws.com/Debian/apt-repo xenial main" -u

安装库文件

sudo apt-get install librealsense2-dkms 
sudo apt-get install librealsense2-utils

安装ddynamic_reconfigure 

sudo apt-get install ros-kinetic-ddynamic-reconfigure

创建工作空间 

mkdir -p ~/catkin_ws/src

cd ~/catkin_ws/src/

git clone https://gith