蓝牙 AOA 定位

        蓝牙 AOA 定位的本质是通过相位差计算角度，核心原理是通过接收端的天线阵列测量蓝牙信号从发射端（目标设备）到达接收端的角度，再结合多接收点的角度数据，通过三角定位算法计算出目标的具体位置。

1.关键组成部分

组成部分	核心功能
发射端（Tag）	广播蓝牙 AOA 定位数据包
接收端（基站）	天线阵列接收信号、测量相位差、上传原始数据
定位服务器	运行 AOA 算法、计算角度与坐标、输出定位结果
业务应用层	展示定位结果、实现业务功能（如轨迹追踪、区域报警）

2.基础设定

1）坐标系定义

        2D 场景：采用平面直角坐标系（x 轴：水平向右，y 轴：竖直向上；或根据实际场景调整，如 x 轴正北、y 轴正东）。

        3D 场景：采用空间直角坐标系（x 轴：水平向右，y 轴：竖直向上，z 轴：垂直于平面向外；或遵循右手定则）。

2）已知量

        各基站的精确坐标：设基站 1 坐标为(x1, y1)（2D）或(x1, y1, z1)（3D），基站 2 坐标为(x2, y2)（2D）或(x2, y2, z2)（3D），以此类推。

各基站测量的到达角：

• 2D 场景：仅需方位角θ（信号与坐标系基准方向的夹角，如 x 轴正方向逆时针旋转的角度，范围(0-360）。
• 3D 场景：需方位角θ + 仰角φ（信号与水平面的夹角，向上为正，范围(-90- 90）。

3）未知量

       目标设备（Tag）的坐标(x, y)（2D）或(x, y, z)（3D）

3.求解过程