python大疆EP

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专用库

安装库

引库

大疆EP主要函数

1、robomaster.chassis（EP 底盘模块）

（1）drive_speed(x=0.0, y=0.0, z=0.0, timeout=None) #设置底盘速度参数:

（2）drive_wheels(w1=0, w2=0, w3=0, w4=0, timeout=None) #设置麦轮转速参数:

（3）move(x=0, y=0, z=0, xy_speed=0.5, z_speed=30) #控制底盘运动当指定位置，坐标轴原点为当前位置

2、robomaster.gimbal（EP 云台模块）

（1）drive_speed(pitch_speed=30.0,yaw_speed=30.0) #控制以一定速度转动

（2）move(pitch=0, yaw=0, pitch_speed=30, yaw_speed=30)#控制云台运动到指定位置，坐标轴原点为当前位置

（3）recenter(pitch_speed=60, yaw_speed=60)

3、robomaster.led(EP 装甲灯模块)

（1）set_gimbal_led(comp='top_all', r=255, g=255, b=255, led_list=[0, 1, 2, 3], effect='on') 设置云台灯效

（2）set_led(comp='all', r=0, g=0, b=0, effect='on', freq=1) 设置整机装甲灯效

4、robomaster.blaster EP 发射器模块

（1）fire(fire_type='water', times=1) #发射

（2）set_led(brightness=2, effect=blaster.LED_ON) #设置发射器灯效

5、robomaster.camera EP 摄像机模块

（1）start_video_stream(display=True, resolution='720p') #开启视频流

（2）read_cv2_image(timeout=3, strategy='pipeline') #读取一帧视频流帧 返回值为图片

（3）read_video_frame(timeout=3, strategy='pipeline') #读取一帧视频流帧 返回值为视频流帧字节流

6、robomaster.vision EP 视觉识别功能模块

1、sub_detect_info(name, color=None, callback=None, *args, **kw) #订阅智能识别消息

代码

EP扫码连接

EP工程车机械臂操控

EP工程车机械爪

EP工程车

EP录音

获取EP的ID

 显示EP摄像头画面

EP标签识别

标记标签

瞄准标签

按下空格键瞄准指定标签

按下空格键发射激光

在线玩大疆（无人机）

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机甲大师 RoboMaster EP 教育拓展套装 - DJI 大疆创新

专用库

先用python操控大疆ep，第一步当然是引库啦！

库名称：Robomaster

安装库

cmd

pip install robomaster

安装是吧用管理员身份再试一试

引库

完整引库

import robomaster
from robomaster import robot

也可以只要一行

from robomaster import robot

大疆EP主要函数

1、robomaster.chassis（EP 底盘模块）

控制地盘速度，位置、订阅底盘的数据，控制麦克纳姆轮等操作

（1）drive_speed(x=0.0, y=0.0, z=0.0, timeout=None) #设置底盘速度参数:

x – float:[-3.5,3.5]，x 轴向运动速度即前进速度，单位 m/s
y – float:[-3.5,3.5]，y 轴向运动速度即横移速度，单位 m/s
z – float:[-600,600]，z 轴向运动速度即旋转速度，单位 °/s

timeout – float:(0,inf) ，超过指定时间内未收到麦轮转速指令，主动控制机器人停止，单位 s

范例：

import time
ep_chassis.drive_speed(x=0.5, y=0, z=0, timeout=5)
time.sleep(3) #以 0.5m/s 的速度前进 3 秒
ep_chassis.drive_speed(x=-0.5, y=0, z=0, timeout=5)
time.sleep(3) #以 0.5m/s 的速度后退 3 秒

（2）drive_wheels(w1=0, w2=0, w3=0, w4=0, timeout=None) #设置麦轮转速参数:

w1 – int:[-1000,1000] ，右前麦轮速度，以车头方向前进旋转为正方向，单位 rpm

w2 – int:[-1000,1000] ，左前麦轮速度，以车头方向前进旋转为正方向，单位 rpm

w3 – int:[-1000,1000] ，左后麦轮速度，以车头方向前进旋转为正方向，单位 rpm

w4 – int:[-1000,1000] ，右后麦轮速度，以车头方向前进旋转为正方向，单位 rpm

timeout – float:(0,inf) ，超过指定时间内未收到麦轮转速指令，主动控制机器人停止，单位 s

范例：

import time
ep_chassis.drive_wheels(w1=0, w2=50, w3=0, w4=0)
time.sleep(1) #以 50rpm 速度转动左前轮

（3）move(x=0, y=0, z=0, xy_speed=0.5, z_speed=30) #控制底盘运动当指定位置，坐标轴原点为当前位置

参数 :

x – float: [-5,5] ， x 轴向运动距离，单位 m

y – float: [-5,5] ， y 轴向运动距离，单位 m

z – float: [-1800,1800] ， z 轴向旋转角度，单位 °

xy_speed – float: [0.5,2] ， xy 轴向运动速度，单位 m/s

z_speed – float: [10,540] ， z 轴向旋转速度，单位 ° /s

范例：

ep_chassis.move(x=0.5, y=0, z=0, xy_speed=0.7) #前进 0.5m,速度0.7m/s

2、robomaster.gimbal（EP 云台模块）

（1）drive_speed(pitch_speed=30.0,yaw_speed=30.0) #控制以一定速度转动

参数:

pitch_speed – float: [-360, 360] ，上下角度调整速度，单位 °/s

yaw_speed – float: [-360, 360] ，左右角度轴速度，单位 °/s

范例：

robomaster.gimbal.drive_speed(pitch_speed=30.0, yaw_speed=30.0)

（2）move(pitch=0, yaw=0, pitch_speed=30, yaw_speed=30)#控制云台运动到指定位置，坐标轴原点为当前位置

参数 :

pitch – float: [-55, 55] ， pitch 轴角度，单位 °

yaw – float: [-55, 55] ， yaw 轴角度，单位 °

pitch_speed – float: [0, 540] ， pitch 轴运动速速，单位 °/s

yaw_speed – float: [0, 540] ， yaw 轴运动速度，单位 °/s

范例：

ep_gimbal.moveto(pitch=15,yaw=90,pitch_speed=50,yaw_speed=100).wait_for_complet
ed() # 云台以 pitch 角速度 50 度每秒，yaw 角速度 100 度每秒 旋转到 pitch=15, yaw=90

（3）recenter(pitch_speed=60, yaw_speed=60)

参数 :

pitch_speed – float: [-360, 360] ， pitch 轴速度，单位 °/s

yaw_speed – float: [-360, 360] ， yaw 轴速度，单位 °/s

范例：

ep_gimbal.move(pitch=0, yaw=-100).wait_for_completed() # 控制云台向左旋转
100 度

3、robomaster.led(EP 装甲灯模块)

（1）set_gimbal_led(comp='top_all', r=255, g=255, b=255, led_list=[0, 1, 2, 3], effect='on') 设置云台灯效

参数 :

comp – enum: (“top_all”, “top_left”, “top_right”) ，云台部位

r – int: [0, 255] ， RGB 红色分量值

g – int: [0, 255] ， RGB 绿色分量值

b – int: [0, 255] ， RGB 蓝色分量值

led_list – list [idx0, idx1, …] ， idx ： int[0,7] 云台灯序号列表 .

effect – enum: (“on”, “off”) ，灯效类型

范例：

robomaster.led.set_gimbal_led(comp='top_all', r=255, g=255, b=255, led_list=[0, 1, 2, 3], effect='on')

（2）set_led(comp='all', r=0, g=0, b=0, effect='on', freq=1) 设置整机装甲灯效

参数 :

comp – (“all”, “top_all”, “top_right”, “top_left”, “bottom_all”, “bottom_front”, “bottom_back”,

“bottom_left”, “bottom_right”) 灯效部位， all: 所有装甲灯； top_all: 云台所有装甲灯；

top_right: 云台右侧装甲灯； top_left: 云台左侧装甲灯 ; bottom_all: 底盘所有装甲灯；

bottom_front: 前装甲灯； bottom_back: 后装甲灯； bottom_left: 左装甲灯； bottom_right: 右

装甲灯

r – int: [0~255] ， RGB 红色分量值

g – int: [0~255] ， RGB 绿色分量值

b – int: [0~255] ， RGB 蓝色分量值

effect – (“on”, “off”, “flash”, “breath”, “scrolling”) 灯效类型， on: 常亮； off: 常灭； flash: 闪烁；

breath: 呼吸； scrolling: 跑马灯（仅对云台灯有效）

freq – int: [1, 10] ，闪烁频率，仅对闪烁灯效有效

4、robomaster.blaster EP 发射器模块

（1）fire(fire_type='water', times=1) #发射

参数 :

fire_type – enum: (“water”, “ir”) ， 发射器发射类型，

WATER_FIRE ——水弹、 INFRARED_FIRE ——红外弹

times – 发射次数

范例：

ep_blaster.fire(fire_type=blaster.WATER_FIRE, times=3) #发射三次水弹

（2）set_led(brightness=2, effect=blaster.LED_ON) #设置发射器灯效

参数 :

brightness – int:[0,255] ，亮度

effect – enum:(“on”, “off”) ， on 表示常亮， off 表示常灭

范例：

ep_blaster.set_led(brightness=255, effect=blaster.LED_ON)

5、robomaster.camera EP 摄像机模块

（1）start_video_stream(display=True, resolution='720p') #开启视频流

参数 :

display – bool，是否显示视频流（True/False ）

resolution – enum: (“360p”, “540p”, “720p”) ，设置图传分辨率尺寸

范例：

# 显示十秒图传
ep_camera.start_video_stream(display=True, resolution=camera.STREAM_360P)
time.sleep(10)
ep_camera.stop_video_stream()

（2）read_cv2_image(timeout=3, strategy='pipeline') #读取一帧视频流帧 返回值为图片

参数 :

timeout – float: (0, inf) ，超时参数，在 timeout 时间内未获取到视频流帧，函数返回

strategy – enum: (“pipeline”, “newest”) ，读取帧策略： pipeline 依次读取缓存的帧信息，

newest 获取最新的一帧 数据，会清空旧的数据帧

范例：

img = ep_camera.read_cv2_image(strategy="newest")

（3）read_video_frame(timeout=3, strategy='pipeline') #读取一帧视频流帧 返回值为视频流帧字节流

参数 :

timeout – float: (0, inf) ，超时时间，超过指定 timeout 时间后函数返回

strategy – enum: (“pipeline”, “newest”) 读取帧策略： pipeline 流水线依次读取， newest 获

取最新的一帧数据， 注意会清空老的数据帧队列

6、robomaster.vision EP 视觉识别功能模块

1、sub_detect_info(name, color=None, callback=None, *args, **kw) #订阅智能识别消息

参数 :

name – enum: (“person”, “gesture”, “line”, “marker”, “robot”) ， person 行人， gesture 手势，

line 线识别， marker 标签识别，robot 机器人识别 color – enum:(“red”, “green”, “blue”): 指定识别颜色，仅线识别和标签识别时生效 callback – 回调函数，返回数据 (list(rect_info)):

返回信息 : 包含的信息如下： person 行人识别： (x, y, w, h), x 中心点 x 轴坐标， y 中心点 y

轴坐标， w 宽度， h 高度 gesture 手势识别： (x, y, w, h), x 中心点 x 轴坐标， y 中心点 y 轴

坐标， w 宽度， h 高度 line 线识别： (x, y, theta, C) ， x 点 x 轴坐标， y 点 y 轴坐标， theta

切线角， C 曲率 marker 识别： (x, y, w, h, marker), x 中心点 x 轴坐标， y 中心点 y 轴坐标，

w 宽度， h 高度， marker 识别到的标签 robot 机器人识别： (x, y, w, h) ， x 中心点 x 轴坐标，

y 中心点 y 轴坐标， w 宽度， h 高度

代码

EP扫码连接

import time
import robomaster
from robomaster import conn
from MyQR import myqr
from PIL import Image


QRCODE_NAME = "qrcode.png"

if __name__ == '__main__':

    helper = conn.ConnectionHelper()
    info = helper.build_qrcode_string(ssid="网络名称", password="网络密码")
    myqr.run(words=info)
    time.sleep(1)
    img = Image.open(QRCODE_NAME)
    img.show()
    if helper.wait_for_connection():
        print("Connected!")
    else:
        print("Connect failed!")

EP工程车机械臂操控

# 机械臂
import robomaster
from robomaster import robot


# 同一个路由器下面如果有多个机器人，要指定目标机器人的IP地址
# robomaster.config.ROBOT_IP_STR = "192.168.50.250"

ep_robot = robot.Robot()
ep_robot.initialize(conn_type="sta")

ep_arm = ep_robot.robotic_arm

# 向前移动20毫米
ep_arm.move(x=20, y=0).wait_for_completed()
# 向后移动20毫米
ep_arm.move(x=-20, y=0).wait_for_completed()
# 向上移动20毫米
ep_arm.move(x=0, y=20).wait_for_completed()
# 向下移动20毫米
ep_arm.move(x=0, y=-20).wait_for_completed()
# 回中
ep_arm.recenter().wait_for_completed()

ep_robot.close()

EP工程车机械爪

import robomaster, time
from robomaster import robot


# 同一个路由器下面如果有多个机器人，要指定目标机器人的IP地址
# robomaster.config.ROBOT_IP_STR = "192.168.50.250"

ep_robot = robot.Robot()
ep_robot.initialize(conn_type="sta")

ep_gripper = ep_robot.gripper

# 张开机械爪
ep_gripper.open(power=50)
time.sleep(3)
ep_gripper.pause()

# 闭合机械爪
ep_gripper.close(power=50)
time.sleep(1)
ep_gripper.pause()


ep_robot.close()

EP工程车

import robomaster, time
from robomaster import robot


# 同一个路由器下面如果有多个机器人，要指定目标机器人的IP地址
# robomaster.config.ROBOT_IP_STR = "192.168.50.250"

ep_robot = robot.Robot()
ep_robot.initialize(conn_type="sta")

ep_arm = ep_robot.robotic_arm


# 回中
ep_arm.recenter().wait_for_completed()
# 假设杯子在右前方
# 向前1.5米
ep_robot.chassis.move(x=1.5, y=0, z=0).wait_for_completed()
# 向右转
ep_robot.chassis.move(x=0, y=0, z=90).wait_for_completed()
# 向前0.3米
ep_robot.chassis.move(x=0.3, y=0, z=0).wait_for_completed()
# 机械爪张开
ep_robot.gripper.open()
time.sleep(2)
# 机械臂下降
ep_arm.move(x=0, y=-10).wait_for_completed()
# 机械臂向前
ep_arm.move(x=20, y=0).wait_for_completed()
# 机械爪闭合
ep_robot.gripper.close()
time.sleep(2)
# 机械臂收回
ep_arm.recenter()


ep_robot.close()

EP录音

from robomaster import robot


if __name__ == '__main__':
    ep_robot = robot.Robot()
    ep_robot.initialize(conn_type="sta")

    ep_camera = ep_robot.camera

    print("start to record:")
    # 采样率设为16000
    ep_camera.record_audio(save_file="output.wav", seconds=5, sample_rate=16000)
    print("record finished")
    ep_robot.close()

获取EP的ID

from robomaster import conn

if __name__ == '__main__':
    # set the time for scanning ep robot
    conn.scan_robot_ip_list(timeout=10)

后面代码所需图片

图片名称：

background.png

 显示EP摄像头画面

# 导入需要的模块
import pygame
import sys
from pygame.locals import *
from robomaster import *
import cv2

def show_video():
    # 获取机器人第一视角图像帧
    img = ep_robot.camera.read_cv2_image(strategy="newest")
    # 转换图像格式，转换为pygame的surface对象
    # if img.any():
    img = cv2.cvtColor(img, cv2.COLOR_BGR2RGB)
    img = cv2.transpose(img)  # 行列互换
    img = pygame.surfarray.make_surface(img)
    screen.blit(img, (0, 0))  # 绘制图象

pygame.init()
screen_size = width, height = 1280, 720
screen = pygame.display.set_mode(screen_size)
pygame.display.set_caption("联合行动")
bg = pygame.image.load("background.png").convert()
screen.blit(bg, (0, 0))
pygame.display.update()

# 创建机器人对象，连接机器人
ep_robot = robot.Robot()
ep_robot.initialize(conn_type="sta", sn="3JKDH5D001H89W")
ep_robot.led.set_led(comp="all", r=0, g=255, b=0)  # 亮绿灯
print("连接机器人成功")

# 打开视频流
ep_robot.camera.start_video_stream(display=False)
pygame.time.wait(100)
ep_robot.led.set_led(comp="all", r=255, g=255, b=255)  # 亮绿灯

clock = pygame.time.Clock()
while True:
    clock.tick(25)  # 将帧数设置为25帧
    for event in pygame.event.get():
        if event.type == QUIT:
            ep_robot.close()
            pygame.quit()
            sys.exit()

    show_video()

    pygame.display.update()

EP标签识别

# 导入需要的模块
import pygame
import sys
from pygame.locals import *

from robomaster import *

import cv2


def show_video():
    # 获取机器人第一视角图像帧
    img = ep_robot.camera.read_cv2_image(strategy="newest")
    # 转换图像格式，转换为pygame的surface对象
    # if img.any():
    img = cv2.cvtColor(img, cv2.COLOR_BGR2RGB)
    img = cv2.transpose(img)  # 行列互换
    img = pygame.surfarray.make_surface(img)
    screen.blit(img, (0, 0))  # 绘制图象


def on_detect_marker(marker_info):
    """智能识别标签的回调函数"""
    global markers
    markers = marker_info


pygame.init()
screen_size = width, height = 1280, 720
screen = pygame.display.set_mode(screen_size)
pygame.display.set_caption("联合行动")
bg = pygame.image.load("background.png").convert()
screen.blit(bg, (0, 0))
pygame.display.update()

# 创建机器人对象，连接机器人
ep_robot = robot.Robot()
ep_robot.initialize(conn_type="sta", sn="3JKDH5D001H89W")
ep_robot.led.set_led(comp="all", r=0, g=255, b=0)  # 亮绿灯
print("连接机器人成功")

# 打开视频流
ep_robot.camera.start_video_stream(display=False)
pygame.time.wait(100)
ep_robot.led.set_led(comp="all", r=255, g=255, b=255)  # 亮绿灯

# 启动摄像头智能识别
markers = []  # 存储识别到的标签数据
ep_robot.vision.sub_detect_info(name="marker", callback=on_detect_marker)

clock = pygame.time.Clock()
while True:
    clock.tick(25)  # 将帧数设置为25帧
    for event in pygame.event.get():
        if event.type == QUIT:
            ep_robot.close()
            pygame.quit()
            sys.exit()

    show_video()

    pygame.display.update()

标记标签

# 导入需要的模块
import pygame
import sys
from pygame.locals import *

from robomaster import *

import cv2


def show_video():
    # 获取机器人第一视角图像帧
    img = ep_robot.camera.read_cv2_image(strategy="newest")
    # 转换图像格式，转换为pygame的surface对象
    # if img.any():
    img = cv2.cvtColor(img, cv2.COLOR_BGR2RGB)
    img = cv2.transpose(img)  # 行列互换
    img = pygame.surfarray.make_surface(img)
    screen.blit(img, (0, 0))  # 绘制图象


def on_detect_marker(marker_info):
    """智能识别标签的回调函数"""
    global markers
    markers = marker_info


def draw_rect(aim_marker):
    """给目标标签画正方形"""
    for marker in markers:
        if marker[4] == aim_marker:
            # 计算左上角点坐标(a, b)、宽(w)、高(h)的像素值
            a = int((marker[0] - marker[2] / 2) * width)
            b = int((marker[1] - marker[3] / 2) * height)
            w = int(marker[2] * width)
            h = int(marker[3] * height)
            pygame.draw.rect(screen, (0, 255, 0), (a, b, w, h), 3)


pygame.init()
screen_size = width, height = 1280, 720
screen = pygame.display.set_mode(screen_size)
pygame.display.set_caption("联合行动")
bg = pygame.image.load("background.png").convert()
screen.blit(bg, (0, 0))
pygame.display.update()

# 创建机器人对象，连接机器人
ep_robot = robot.Robot()
ep_robot.initialize(conn_type="sta", sn="3JKDH5D001H89W")
ep_robot.led.set_led(comp="all", r=0, g=255, b=0)  # 亮绿灯
print("连接机器人成功")

# 打开视频流
ep_robot.camera.start_video_stream(display=False)
pygame.time.wait(100)
ep_robot.led.set_led(comp="all", r=255, g=255, b=255)  # 亮绿灯

# 启动摄像头智能识别
markers = []  # 存储识别到的标签数据
ep_robot.vision.sub_detect_info(name="marker", callback=on_detect_marker)

# 瞄准的标签
aim_marker = '2'

clock = pygame.time.Clock()
while True:
    clock.tick(25)  # 将帧数设置为25帧
    for event in pygame.event.get():
        if event.type == QUIT:
            ep_robot.close()
            pygame.quit()
            sys.exit()

    show_video()
    draw_rect(aim_marker)

    pygame.display.update()

瞄准标签

# 导入需要的模块
import pygame
import sys
from pygame.locals import *

from robomaster import *

import cv2


def show_video():
    # 获取机器人第一视角图像帧
    img = ep_robot.camera.read_cv2_image(strategy="newest")
    # 转换图像格式，转换为pygame的surface对象
    # if img.any():
    img = cv2.cvtColor(img, cv2.COLOR_BGR2RGB)
    img = cv2.transpose(img)  # 行列互换
    img = pygame.surfarray.make_surface(img)
    screen.blit(img, (0, 0))  # 绘制图象


def on_detect_marker(marker_info):
    """智能识别标签的回调函数"""
    global markers
    markers = marker_info


def draw_rect(aim_marker):
    """给目标标签画正方形"""
    for marker in markers:
        if marker[4] == aim_marker:
            # 计算左上角点坐标(a, b)、宽(w)、高(h)的像素值
            a = int((marker[0] - marker[2] / 2) * width)
            b = int((marker[1] - marker[3] / 2) * height)
            w = int(marker[2] * width)
            h = int(marker[3] * height)
            pygame.draw.rect(screen, (0, 255, 0), (a, b, w, h), 3)


def marker_tracking(aim_marker):
    find = False  # 标记是否找到目标标签
    for marker in markers:
        if marker[4] == aim_marker:
            find = True
            x = marker[0]  # 标签中心点x的比例
            y = marker[1]  # 标签中心点y的比例

            if x < 0.45:
                yaw_speed = -20
            elif x > 0.55:
                yaw_speed = 20
            else:
                yaw_speed = 0
            if y < 0.50:
                pitch_speed = 20
            elif y > 0.6:
                pitch_speed = -20
            else:
                pitch_speed = 0
            # print(yaw_speed,pitch_speed)
            ep_robot.gimbal.drive_speed(pitch_speed=pitch_speed, yaw_speed=yaw_speed)  # 移动云台到中心点
    if not find:  # 如果没有找到目标标签，就让云台停止移动
        ep_robot.gimbal.drive_speed(pitch_speed=0, yaw_speed=0)


pygame.init()
screen_size = width, height = 1280, 720
screen = pygame.display.set_mode(screen_size)
pygame.display.set_caption("联合行动")
bg = pygame.image.load("background.png").convert()
screen.blit(bg, (0, 0))
pygame.display.update()

# 创建机器人对象，连接机器人
ep_robot = robot.Robot()
ep_robot.initialize(conn_type="sta", sn="3JKDH5D001H89W")
ep_robot.led.set_led(comp="all", r=0, g=255, b=0)  # 亮绿灯
print("连接机器人成功")

# 打开视频流
ep_robot.camera.start_video_stream(display=False)
pygame.time.wait(100)
ep_robot.led.set_led(comp="all", r=255, g=255, b=255)  # 亮绿灯

# 启动摄像头智能识别
markers = []  # 存储识别到的标签数据
ep_robot.vision.sub_detect_info(name="marker", callback=on_detect_marker)

# 瞄准的标签
aim_marker = '2'

clock = pygame.time.Clock()
while True:
    clock.tick(25)  # 将帧数设置为25帧
    for event in pygame.event.get():
        if event.type == QUIT:
            ep_robot.close()
            pygame.quit()
            sys.exit()

    show_video()
    draw_rect(aim_marker)
    marker_tracking(aim_marker)

    pygame.display.update()

按下空格键瞄准指定标签

# 导入需要的模块
import pygame
import sys
from pygame.locals import *

from robomaster import *

import cv2


def show_video():
    # 获取机器人第一视角图像帧
    img = ep_robot.camera.read_cv2_image(strategy="newest")
    # 转换图像格式，转换为pygame的surface对象
    # if img.any():
    img = cv2.cvtColor(img, cv2.COLOR_BGR2RGB)
    img = cv2.transpose(img)  # 行列互换
    img = pygame.surfarray.make_surface(img)
    screen.blit(img, (0, 0))  # 绘制图象


def on_detect_marker(marker_info):
    """智能识别标签的回调函数"""
    global markers
    markers = marker_info


def draw_rect(aim_marker):
    """给目标标签画正方形"""
    for marker in markers:
        if marker[4] == aim_marker:
            # 计算左上角点坐标(a, b)、宽(w)、高(h)的像素值
            a = int((marker[0] - marker[2] / 2) * width)
            b = int((marker[1] - marker[3] / 2) * height)
            w = int(marker[2] * width)
            h = int(marker[3] * height)
            pygame.draw.rect(screen, (0, 255, 0), (a, b, w, h), 3)


def marker_tracking(aim_marker):
    find = False  # 标记是否找到目标标签
    for marker in markers:
        if marker[4] == aim_marker:
            find = True
            x = marker[0]  # 标签中心点x的比例
            y = marker[1]  # 标签中心点y的比例

            if x < 0.45:
                yaw_speed = -20
            elif x > 0.55:
                yaw_speed = 20
            else:
                yaw_speed = 0
            if y < 0.50:
                pitch_speed = 20
            elif y > 0.6:
                pitch_speed = -20
            else:
                pitch_speed = 0
            # print(yaw_speed,pitch_speed)
            ep_robot.gimbal.drive_speed(pitch_speed=pitch_speed, yaw_speed=yaw_speed)  # 移动云台到中心点
    if not find:  # 如果没有找到目标标签，就让云台停止移动
        ep_robot.gimbal.drive_speed(pitch_speed=0, yaw_speed=0)


pygame.init()
screen_size = width, height = 1280, 720
screen = pygame.display.set_mode(screen_size)
pygame.display.set_caption("联合行动")
bg = pygame.image.load("background.png").convert()
screen.blit(bg, (0, 0))
pygame.display.update()

# 创建机器人对象，连接机器人
ep_robot = robot.Robot()
ep_robot.initialize(conn_type="sta", sn="3JKDH5D001H89W")
ep_robot.led.set_led(comp="all", r=0, g=255, b=0)  # 亮绿灯
print("连接机器人成功")

# 打开视频流
ep_robot.camera.start_video_stream(display=False)
pygame.time.wait(100)
ep_robot.led.set_led(comp="all", r=255, g=255, b=255)  # 亮绿灯

# 启动摄像头智能识别
markers = []  # 存储识别到的标签数据
ep_robot.vision.sub_detect_info(name="marker", callback=on_detect_marker)

# 瞄准的标签
aim_marker = '2'

clock = pygame.time.Clock()
while True:
    clock.tick(25)  # 将帧数设置为25帧
    for event in pygame.event.get():
        if event.type == QUIT:
            ep_robot.close()
            pygame.quit()
            sys.exit()

        if event.type == KEYDOWN:
            if event.key == K_1:
                aim_marker = '1'
            if event.key == K_2:
                aim_marker = '2'
            if event.key == K_3:
                aim_marker = '3'

    show_video()
    draw_rect(aim_marker)
    marker_tracking(aim_marker)

    pygame.display.update()

按下空格键发射激光

# 导入需要的模块
import pygame
import sys
from pygame.locals import *

from robomaster import *

import cv2

from drone import Drone


def show_video():
    # 获取机器人第一视角图像帧
    img = ep_robot.camera.read_cv2_image(strategy="newest")
    # 转换图像格式，转换为pygame的surface对象
    # if img.any():
    img = cv2.cvtColor(img, cv2.COLOR_BGR2RGB)
    img = cv2.transpose(img)  # 行列互换
    img = pygame.surfarray.make_surface(img)
    screen.blit(img, (0, 0))  # 绘制图象


def on_detect_marker(marker_info):
    """智能识别标签的回调函数"""
    global markers
    markers = marker_info


def draw_rect(aim_marker):
    """给目标标签画正方形"""
    for marker in markers:
        if marker[4] == aim_marker:
            # 计算左上角点坐标(a, b)、宽(w)、高(h)的像素值
            a = int((marker[0] - marker[2] / 2) * width)
            b = int((marker[1] - marker[3] / 2) * height)
            w = int(marker[2] * width)
            h = int(marker[3] * height)
            pygame.draw.rect(screen, (0, 255, 0), (a, b, w, h), 3)


def marker_tracking(aim_marker):
    find = False  # 标记是否找到目标标签
    for marker in markers:
        if marker[4] == aim_marker:
            find = True
            x = marker[0]  # 标签中心点x的比例
            y = marker[1]  # 标签中心点y的比例

            if x < 0.45:
                yaw_speed = -20
            elif x > 0.55:
                yaw_speed = 20
            else:
                yaw_speed = 0
            if y < 0.50:
                pitch_speed = 20
            elif y > 0.6:
                pitch_speed = -20
            else:
                pitch_speed = 0
            # print(yaw_speed,pitch_speed)
            ep_robot.gimbal.drive_speed(pitch_speed=pitch_speed, yaw_speed=yaw_speed)  # 移动云台到中心点
    if not find:  # 如果没有找到目标标签，就让云台停止移动
        ep_robot.gimbal.drive_speed(pitch_speed=0, yaw_speed=0)


def fire():
    # 射击标签
    ep_robot.blaster.fire(fire_type=blaster.INFRARED_FIRE)  # 发射激光

pygame.init()
screen_size = width, height = 1280, 720
screen = pygame.display.set_mode(screen_size)
pygame.display.set_caption("联合行动")
bg = pygame.image.load("background.png").convert()
screen.blit(bg, (0, 0))
pygame.display.update()

# 创建机器人对象，连接机器人
ep_robot = robot.Robot()
ep_robot.initialize(conn_type="sta", sn="3JKDH5D001H89W")
ep_robot.led.set_led(comp="all", r=0, g=255, b=0)  # 亮绿灯
print("连接机器人成功")


# 打开视频流
ep_robot.camera.start_video_stream(display=False)
pygame.time.wait(100)
ep_robot.led.set_led(comp="all", r=255, g=255, b=255)  # 亮绿灯

# 启动摄像头智能识别
markers = []  # 存储识别到的标签数据
ep_robot.vision.sub_detect_info(name="marker", callback=on_detect_marker)

# 瞄准的标签
aim_marker = '2'

clock = pygame.time.Clock()
while True:
    clock.tick(25)  # 将帧数设置为25帧
    for event in pygame.event.get():
        if event.type == QUIT:
            ep_robot.close()
            pygame.quit()
            sys.exit()

        if event.type == KEYDOWN:
            if event.key == K_1:
                aim_marker = '1'
            if event.key == K_2:
                aim_marker = '2'
            if event.key == K_3:
                aim_marker = '3'
            if event.key == K_SPACE:
                fire()

    show_video()
    draw_rect(aim_marker)
    marker_tracking(aim_marker)

    pygame.display.update()

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