大疆睿炽Tello EDU无人机python操控之三——使用easyGUI模拟操控界面控制Tello EDU

使用easyGUI模拟操控界面控制Tello EDU

说到easyGUI这个模块，大家应该都不陌生了，模块名中有个“easy”，是的，这代表它用起来很简单；这个模块就是一个能够轻易创建用户界面的工具，所以本篇文章我们将实现使用用户界面来对Tello EDU进行控制；效果大体是怎样的呢？在使用移动端Tello APP操控的时候，会有如下的操控界面：

很标准的一个无人机操控界面，一开始我拿到Tello EDU这个小东西的时候就是使用这款APP进行的操控体验，所以我们会使用python的easyGUI模块来“模拟”这样一个功能，如果你想问“能不能实现完全一样的界面显示效果？”，那我的回答是：“no way！根本不可能”，因为easyGUI这个模块不仅在使用起来“easy”，而且使用它来创建的用户界面也非常的“easy”。

如果想要实现一个效果比较好的用户界面，我建议你去学学Tkinter，同样作为创建用户界面的模块，这个可就复杂的多了，而且查看easyGUI的“.__ init __”代码可以发现，easyGUI其实就是使用Tkinter“延伸”出来的。

回到正题，如果我们想要通过easyGUI的用户界面来控制Tello EDU，那么首先我们不能使用上篇文章示例程序中的——向控制台里键入指令来控制——的方法了，我们需要在程序中进行控制，实现这个效果很简单，我们直接在上篇文章的代码中做些修改就可以了，以下是修改之后的代码，区别我会在注释里标注，（上半部分代码没有任何改变）当然更建议对比上篇文章的代码：

#
# Tello EDU Auto Control Demo
#
# Hopes_li
#
#2020/4/30

import threading  #导入线程模块
import socket  #导入套接字模块
import sys  #导入系统模块（其实没用到）
import time  #导入时间模块

#设置主机及端口号
host = ''
port = 8889
locaddr = (host,port)


# 创建UDP的socket通信
#获取Udp/Ip套接字（socket就是套接字）
sock = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_DGRAM)
#第一个参数为socket家族：有AF_UNIX基于文件类型，及AF_INET基于网络类型
#第二个参数为socket_type：
#流套接字类型为SOCK_STREAM、数据报套接字类型为SOCK_DGRAM（datagram）、原始套接字SOCK_RAW

tello_address = ('192.168.10.1', 8889)  #设置tello主机及端口号

sock.bind(locaddr)  #绑定（主机，端口号）到套接字

#定义数据接收函数（从Tello EDU返回的信息）
def recv():
    count = 0
    while True:
        try:
            #接收UDP数据；data为接收的数据，server为客户地址，1518为每次接收字节数
            data, server = sock.recvfrom(1518)  
            
             #输出从socket接收的数据，并以编码为"utf-8"；
            print(data.decode(encoding="utf-8"))
        except Exception:
            print ('\nExit . . .\n')
            break


#启动多线程
#通过Thread类进行对象实例化为recvThread；
recvThread = threading.Thread(target=recv)  

recvThread.start()  #启动多线程

#*****以上的代码都是没有任何区别的，我们只需要把下面的循环键入指令的代码注释掉*****
'''
while True:
    try:	#使用异常
        msg = input("")  #输入指令

        if not msg:
            break	#如果没有指令则退出

        if 'end' in msg:
            print ('...')
            sock.close()  #关闭套接字
            break

        # Send data
        msg = msg.encode(encoding="utf-8")  #对要发送的信息进行编码
        sock.sendto(msg, tello_address)  #发送UDP数据

    except KeyboardInterrupt:
        print ('\n . . .\n')
        sock.close()  #关闭套接字
        break
'''

#*****然后输入自动运行的代码*****
# Send data
#显而易见，sock.sendto()就是用来发送给无人机指令的方法
sock.sendto("command".encode(encoding="utf-8"), tello_address)
#这里一定注意，输入的指令为字符串类型，一定加双引号
#而且需要对字符串进行转码为“utf-8”

time.sleep(1)	#这里需要使用time模块进行延时，tello的指令需要在上一条命令完成之后再发送
sock.sendto("takeoff".encode(encoding="utf-8"), tello_address)

time.sleep(5)	#起飞之后的延时是非常重要的，最好不要小于5秒
sock.sendto("left 90".encode(encoding="utf-8"), tello_address)

time.sleep(3)
sock.sendto("forward 400".encode(encoding="utf-8"), tello_address)

time.sleep(6)
sock.sendto("cw 180".encode(encoding="utf-8"), tello_address)

time.sleep(3)
sock.sendto("forward 400".encode(encoding="utf-8"), tello_address)

time.sleep(6)
sock.sendto("land".encode(encoding="utf-8"), tello_address)

以上的代码就可以实现直接运行程序后Tello EDU的自动运行；当然，这不是我们想要的，我们的目的是使用用户界面来点击控制Tello EDU，那么接下来，我可以告诉你，其实真的很“easy”：

#首先我们需要导入easyGUI模块
import easygui
#然后直接使用easygui模块的buttonbox()方法
input = easygui.buttonbox(msg="click to control",title="easygui control Demo",choices=("command","takeoff","land"))

我们可以按住“ctrl / command” 然后点击buttonbox方法，查询这个方法的使用，如下：

def buttonbox(msg="",
              title=" ",
              choices=("Button[1]", "Button[2]", "Button[3]"),
              image=None,
              images=None,
              default_choice=None,
              cancel_choice=None,
              callback=None,
              run=True):

我们大体可以了解在buttonbox内的第一个参数是用来在界面窗口显示提示语句的，第二个参数可以设置窗口标题，第三个才是我们需要的几个button，也就是按键，当然在choices内只示例了三个button，其实在尝试的过程中发现是完全可以向里填入足够的button的；接下来需要做的就是把我们需要控制Tello EDU的指令按照自己的逻辑写入choices中，运行后的界面如下：

并且点击相应的button都会在控制台打印相应的字符输出，这就代表我们点击的每个button，都会把相应的字符串储存于变量“ipnut”中，这样一来就非常容易了，同样直接上easyGUI控制的代码（同样只是修改的最后几行）：

#
# Tello EDU easyGUI Conntrol Demo
#
# Hopes_li
#
#2020/4/29

import threading  #导入线程模块
import socket  #导入套接字模块
import sys  #导入系统模块（其实没用到）
import time  #导入时间模块
import easygui

#设置主机及端口号
host = ''
port = 8889
locaddr = (host,port)


# 创建UDP的socket通信
#获取Udp/Ip套接字（socket就是套接字）
sock = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_DGRAM)
#第一个参数为socket家族：有AF_UNIX基于文件类型，及AF_INET基于网络类型
#第二个参数为socket_type：流套接字类型为SOCK_STREAM、数据报套接字类型为SOCK_DGRAM（datagram）、原始套接字SOCK_RAW

tello_address = ('192.168.10.1', 8889)  #设置tello主机及端口号

sock.bind(locaddr)  #绑定（主机，端口号）到套接字

#定义数据接收函数（从Tello EDU返回的信息）
def recv():
    count = 0
    while True:
        try:
            data, server = sock.recvfrom(1518)  #接收UDP数据；data为接收的数据，server为客户地址，1518为每次接收字节数
            print(data.decode(encoding="utf-8")) #输出从socket接收的数据，并以编码为"utf-8"；
        except Exception:
            print ('\nExit . . .\n')
            break


print ('\r\n\r\nTello EDU Demo.\r\n')

print ('end -- 输入可退出.\r\n')


#启动多线程
recvThread = threading.Thread(target=recv)  #通过Thread类进行对象实例化为recvThread；
recvThread.start()  #启动多线程

#发送button内指令
while True:
# Send data

#设置easyGUI界面，并将指令设置为button，将点击后的字符串赋值给变量“send”
    send = easygui.buttonbox(msg="click to control",title="Tello control Demo",choices=("command","takeoff","left 20","right 20","land"))
    print(send)	#打印输出“send”
    sock.sendto(send.encode(encoding="utf-8"), tello_address)	#发送send指令给Tello EDU

以上的代码就是可以实现使用自制easyGUI用户界面来控制Tello EDU的代码了，有些人可能觉得这个界面的button排列是在是太丑了，能不能改变每个button的位置，让它更明确一些，很遗憾的告诉你，是不可以的（只是我没找到改变位置的方法），但是这起码是我们走进用户界面操控的第一步了，不是吗？接下来，let`s check it ! 尝试一下吧。