二维码的识别测距+红绿灯识别 把这一块功能分成一个节点-camera,接收odom消息,是由 发给底盘stm32的bring_up节点 发出来的。接收的odom的位姿x,y。如果到了装货区,启动摄像头的while循环,在抓到红绿灯和装货区作为while里面的启动条件。
camera节点如果是红灯,发话题给bring_up,bring_up订阅这个话题,马上将cmd_vel为0,停止阿克曼底盘的运动。
同时我的调度系统是一个软件,发给我nano里的另一个节点client,发目标点,也就是装货区点。