nav982学习（1）

                                                                                      nav982

1.GNSS定义

      卫星导航系统（GNSS）是覆盖全球的自主地利空间定位的卫星系统，允许小巧的电子接收器确定它的所在位置（经度、纬度和高度）。GNSS 能够提供相当可靠的位置精度(2.5m)和速度精度(0.03m/sec)。

       它的缺点是 GNSS 定位必须得收到至少 4 颗卫星,GNSS 卫星信号本身就很弱,同时容易被树木和建筑所干扰,上空的电离层也会对信号产生干扰。

2.INS定义

      惯性导航系统（INS，Inertial Navigation System）也称作惯性参考系统，是一种不依赖于外部信息、也不向外部辐射能量（如无线电导航那样）的自主式导航系统，其中由加速度计和陀螺仪提供的测量用于跟踪物体相对于已知起始点，方向和速度的位置和方向。它通过测量应用于系统的线性加速度和角速度来实现。由于它不需要外部参考（在初始化之后），因此它不受干扰和欺骗的影响。

       惯性导航的基本工作原理是以牛顿力学定律为基础，通过测量载体在惯性参考系的加速度，将它对时间进行积分，且把它变换到导航坐标系中，就能够得到在导航坐标系中的速度、偏航角和位置等信息。同时，惯性导航是通过加速度传感器积分出速度,速度积分出位置;通过角速度传感器积分出角度。由于测量上的噪声,以及积分的工作原理,惯性导航系统所产生的误差会随着时间的增加而放大。惯性导航系统在短时间内会有相对较小的误差,而随着时间的增加,误差会放大的更大。

3.nav982构成

       用算法把 GNSS 和 INS 组合在一起,采用 GNSS 卫星导航系统的长期精度和 INS 惯性导航系统的短期精度,组合在一起可以提供增强的位置和速度性能,即使在 GNSS 信号短时间丢失也能够提供连续的导航数据。

4.协议

       所有与传感器的通讯均通过串行通讯来实现,使用 ANPP 数据协议。串口通讯固定为 1 起始位,8数据位,1 停止位,无奇偶校验。

5.波特率

       产品的默认波特率是 115200。波特率可以在 1000000 以内调整,可通过 Spatial 管理器软件或者调用baud rate packet /波特率数据包来调整。计算传输数据字节数。每秒能传输的字节数可以通过波特率除以10 来计算,比如波特率是 115200,此时一秒能传输 11520 个字节。

6.传感器包含 2 个通用输入输出 IO 口,这些管脚是多功能用途,可以用于和外部设备进行连接。所有的管脚均是数字量输入,数字量输出,频率输入,频率输出功能。

7.高级导航数据包协议(Advanced Navigation Packet Protocol ANPP)是二进制格式的数据协议。采用 CRC 校验,数据传输效率比较高。

8.

Header /数据头
Header LRC 数据头 LRC	Packet ID 数据包 ID	Packet Length 数据包长度	CRC16 CRC16 校验	Packet Data 数据内容

 

   8.1数据头 LRC

       数据头 LRC(纵向冗余校验)用于对数据头进行校验。编程人员可以扫描一个有效的 LRC 来确定数据包的开始位置。可以通过如下方式来获得 LRC。
LRC = ((packet_id + packet_length + crc[0] + crc[1])^0xFF) + 1

    8.2Packet ID /数据包 ID

        数据包 ID 用于区分数据包的内容,ID 的范围从 0 到 255.

在该范围内,有三个不同的子范围,分别是系统数据包,状态数据包和配置数据包。

系统数据包	状态数据包	配置数据包
0-19	20-179	180-255

 

    8.3Packet Length /数据包长度

数据包长度定义接下来要发送的数据的长度。比如:从字节序号 5 向前包括。数据包长度的范围从 0到 255

    8.4CRC /CRC 校验

CRC 是 CRC16-CCITT 校验,开始值是 0xFFFF。CRC 校验仅对数据内容进行校验。