【Proteus仿真】【51单片机】植保机器人系统设计

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一、功能简介

本项目使用Proteus8仿真51单片机控制器，使用继电器模块、LCD1602模块、红外寻迹模块、电机驱动模块、SR04超声波模块、水位传感器模块等。

主要功能：
植保机器人能够实现红外线寻迹超声波避障，能够前进后退转弯，
在一开始没有找到轨迹时水泵不喷洒，找到轨迹后，水泵喷洒，
在遇到障碍物倒退是水泵停止喷洒，回到轨迹后水泵开始喷洒，
当水箱中没有水时，机器人停止运行，加满水后继续运行，
直到喷洒完成后，机器人停止喷洒回到初始位置。

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二、软件设计

/*
作者：嗨小易（QQ：3443792007）
*/


//系统数据采集
void sys_data_get(void)
{
	while(1)
	{	
		//距离检测
		sys_ctrl.dis=ultrasonicwave_measure(0);	
	
		//如果水箱有水
		if(SX_H_PIN==0)
			sys_ctrl.level=1;
		else if(SX_L_PIN==0)
			sys_ctrl.level=1;
		//如果水箱没有水
		else
			sys_ctrl.level=0;
			
		//如果左右红外检测到黑线
		if(HW_L_PIN==0 && HW_R_PIN==0)
		{
			sys_ctrl.ired=3;
		}	
		//如果仅左侧检测到黑线
		else if(HW_L_PIN==0)
		{
			sys_ctrl.ired=1;
		}
		//如果仅右侧检测到黑线
		else if(HW_R_PIN==0)
		{
			sys_ctrl.ired=2;	
		}	
		//如果左右未检测到黑线
		else
			sys_ctrl.ired=0;

		break;
	}
}

//红外检测状态显示
void _ir_staus_show(u8 sta)
{
	//根据左右红外检测状态显示
	switch(sta)
	{
		case 0://左右红外未检测
			lcd1602_show_string(14,1,"NO");
			break;
		case 1://左红外检测
			lcd1602_show_string(14,1,"L ");
			break;
		case 2://右红外检测
			lcd1602_show_string(14,1," R");
			break;
		case 3://左右红外检测
			lcd1602_show_string(14,1,"LR");
			break;
	}	
}

//小车方向状态显示
void _car_staus_show(u8 sta)
{
	switch(sta)
	{
		case 0://停止
			lcd1602_show_string(4,1,"Stop");
			break;
		case 1://前进
			lcd1602_show_string(4,1,"Forw");
			break;
		case 2://后退
			lcd1602_show_string(4,1,"Back");
			break;
		case 3://左转
			lcd1602_show_string(4,1,"Left");
			break;
		case 4://右转
			lcd1602_show_string(4,1,"Righ");
			break;
	}	
}

//系统数据显示
void sys_data_show(void)
{
	while(1)
	{
		//距离检测值显示
		lcd1602_show_nums(4,0,sys_ctrl.dis,2,0);

		//根据左右红外检测状态显示
		_ir_staus_show(sys_ctrl.ired);

		//根据水箱检测状态显示
		if(sys_ctrl.level==1)lcd1602_show_string(14,0,"OK");	
		else lcd1602_show_string(14,0,"NO");

		//小车方向状态显示
		_car_staus_show(sys_ctrl.dir);
		
		break;	
	}		
}

//系统功能控制
void sys_fun_ctrl(void)
{
	static u8 sta=0;
	//水箱有水
	if(sys_ctrl.level==1)
	{
		//如果还未检测到轨迹，小车前进，不喷洒
		if(sys_ctrl.track_flag==0)
		{
			PS_PIN=1;//不喷洒
			//如果未检测到障碍物
			if(sys_ctrl.dis>ALARM_DISTANCE)
			{	
				sys_ctrl.dir=1;
				car_forward();//小车前进
				if(sys_ctrl.ired==3 && sta==0)//左右均检测到，起点，开始喷洒
				{
					sys_ctrl.track_flag=1;
					delay_ms(1000);	
				}	
				if(sys_ctrl.ired==3 && sta==1)
				{
					sys_ctrl.dir=0;//停止
					//小车方向状态显示
					_car_staus_show(sys_ctrl.dir);
					car_stop();
					while(1);	
				}
							
			}
			//如果遇到障碍物
			else
			{
				sys_data_get();
				sys_data_show();
				//绕过障碍物
				sys_ctrl.dir=2;//后退
				//小车方向状态显示
				_car_staus_show(sys_ctrl.dir);
				car_back();
				delay_ms(1000);
				sys_data_get();
				sys_data_show();
				sys_ctrl.dir=3;//左转
				//小车方向状态显示
				_car_staus_show(sys_ctrl.dir);
				car_left();
				delay_ms(1000);
				sys_ctrl.dir=1;//前进
				//小车方向状态显示
				_car_staus_show(sys_ctrl.dir);
				car_forward();
				delay_ms(1000);
				sys_ctrl.dir=4;//右转
				//小车方向状态显示
				_car_staus_show(sys_ctrl.dir);
				car_right();
				delay_ms(1000);
				sys_ctrl.dir=1;//前进
				//小车方向状态显示
				_car_staus_show(sys_ctrl.dir);
				car_forward();
				delay_ms(2000);
				sys_data_get();
				sys_data_show();
				sys_ctrl.dir=4;//右转
				//小车方向状态显示
				_car_staus_show(sys_ctrl.dir);
				car_right();
				delay_ms(1000);
				sys_ctrl.dir=1;//前进
				//小车方向状态显示
				_car_staus_show(sys_ctrl.dir);
				car_forward();
				delay_ms(1000);
				sys_ctrl.dir=4;//右转
				//小车方向状态显示
				_car_staus_show(sys_ctrl.dir);
				car_right();
				delay_ms(1000);
				sys_ctrl.dir=1;//前进
				//小车方向状态显示
				_car_staus_show(sys_ctrl.dir);
				car_forward();
				//等待红外检测则停止
				while(1)
				{
					sys_data_get();
					if(sys_ctrl.ired==3)break;
				}
				sys_ctrl.dir=0;//停止
				//小车方向状态显示
				_car_staus_show(sys_ctrl.dir);
				car_stop();
				while(1);		
			}					
		}
		//检测到轨迹
		else
		{
			//如果未检测到障碍物
			if(sys_ctrl.dis>ALARM_DISTANCE)
			{
				//如果左右边红外没有检测，开始喷洒，小车前进
				if(sys_ctrl.ired==0)
				{
					PS_PIN=0;//喷洒
					sys_ctrl.dir=1;
					car_forward();		
				}
				//如果左边红外检测，开始喷洒，小车左转
				else if(sys_ctrl.ired==1)
				{
					PS_PIN=0;//喷洒
					sys_ctrl.dir=3;
					car_left();		
				}
				//如果右边红外检测，开始喷洒，小车右转
				else if(sys_ctrl.ired==2)
				{
					PS_PIN=0;//喷洒
					sys_ctrl.dir=4;
					car_right();	
				}
				//如果左右边红外检测，终点，关闭喷洒，小车右转，进入无轨迹道路
				else if(sys_ctrl.ired==3)
				{
					PS_PIN=1;//关闭喷洒
					sys_ctrl.dir=0;//停止
					//小车方向状态显示
					_car_staus_show(sys_ctrl.dir);
					car_stop();
					delay_ms(1000);
					sys_ctrl.track_flag=0;
					sta=1;	
					sys_ctrl.dir=4;//右转
					//小车方向状态显示
					_car_staus_show(sys_ctrl.dir);
					car_right();
					delay_ms(1000);	
				}	
			}
			//如果遇到障碍物
			else
			{
				sys_data_get();
				sys_data_show();
				//后退，关闭喷洒，寻找轨迹，找到轨迹退出
				PS_PIN=1;//关闭喷洒
				sys_ctrl.dir=2;//后退
				//小车方向状态显示
				_car_staus_show(sys_ctrl.dir);
				car_back();
				delay_ms(1000);
				sys_data_get();
				sys_data_show();
				sys_ctrl.dir=3;//左转
				//小车方向状态显示
				_car_staus_show(sys_ctrl.dir);
				car_left();
				delay_ms(1000);
				sys_ctrl.dir=1;//前进
				//小车方向状态显示
				_car_staus_show(sys_ctrl.dir);
				car_forward();
				delay_ms(1000);
				sys_ctrl.dir=4;//右转
				//小车方向状态显示
				_car_staus_show(sys_ctrl.dir);
				car_right();
				delay_ms(1000);
				sys_ctrl.dir=1;//前进
				//小车方向状态显示
				_car_staus_show(sys_ctrl.dir);
				car_forward();
				delay_ms(2000);
				sys_data_get();
				sys_data_show();
				sys_ctrl.dir=4;//右转
				//小车方向状态显示
				_car_staus_show(sys_ctrl.dir);
				car_right();
				delay_ms(500);
				sys_ctrl.dir=1;//前进
				//小车方向状态显示
				_car_staus_show(sys_ctrl.dir);
				car_forward();
				delay_ms(1000);
				//等待红外检测则退出
				while(1)
				{
					sys_data_get();
					if(sys_ctrl.ired!=0)break;
				}	
			}
		}			
	}
	//水箱没有水
	else
	{
		PS_PIN=1;//关闭喷洒
		sys_ctrl.dir=0;//停止
		car_stop();	
	}
}


//应用控制系统
void appdemo_show(void)
{
	lcd1602_init();
	sys_parm_init();//系统参数初始化
	sys_open_show();//系统开机显示
	ultrasonicwave_init();//超声波初始化
	while(1)
	{
		sys_data_get();//系统数据采集
		sys_data_show();//系统数据显示
		sys_parm_set();//系统参数设置
		sys_fun_ctrl();//系统功能控制	
	}
}

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三、实验现象

B站演示视频：https://space.bilibili.com/444388619

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联系作者

专注于51单片机、STM32、国产32、DSP、Proteus、ardunio、ESP32、物联网软件开发，PCB设计，视频分享，技术交流。