freertos学习

1. 优先级数值越大，优先级越高（0优先级最低，和threadx相反）
2. 有空闲task，没有task跑的时候就会跑空闲task（优先级应该是0）
3. 有hook函数
4. int main(void){

/* perform any hardware setup necessary */

prvSetupHardware( );

/*application tasks can be created here */

.....

/*start the created tasks running*/

vTaskStartScheduler( );

/*execution will only reach here if there was insufficient heap to start the schedule*/

for(;;);

return 0;

}

1. 变量名的第一个字符表示该变量的类型：c表示char、s表示short、l表示long、x表示BaseType_t和自定义的非标准类型、p表示指针、u表示无符号、v表示void
2. 函数名的第一个字符表示该函数的返回类型：prv表示private。。。。。。
3. 宏都是大写字母，前面的小写字母代表定义宏的地方
4. 申请内存pvPortMalloc，释放内存vPortFree
5. heap_1大小configTOTAL_HEAP_SIZE在FreeRTOSConfig.h中定义，动态内存分配，有malloc没有free；

Prefix	Location of macro definition
port (for example, portMAX_DELAY)	portable.h or portmacro.h
task (for example, taskENTER_CRITICAL())	task.h
pd (for example, pdTRUE)	projdefs.h
config (for example, configUSE_PREEMPTION)	FreeRTOSConfig.h
err (for example, errQUEUE_FULL)	projdefs.h

heap_2大小configTOTAL_HEAP_SIZE在FreeRTOSConfig.h中定义，静态声明，有malloc和free。在malloc时会寻找空闲内存块中满足申请大小的最小内存块，并将多余的那部分再分割出来作为新的空闲块，并且不会合并相邻空闲块。比如现在有5字节、25字节、50字节三个空闲块，申请20字节大小时，会自动匹配25字节的空闲块，并将多余的5字节分割出来，作为新的空闲块等待分配。heap_2适合频繁创建删除相同大小stack的task的应用；

heap_3使用标准库里的malloc、free接口，configTOTAL_HEAP_SIZE对其没有影响；

heap_4大小configTOTAL_HEAP_SIZE在FreeRTOSConfig.h中定义，静态声明，有malloc和free。使用首次适应算法，并且会合并相邻的空闲块（类似threadx的字节池）

1. heap_1的pvPortMalloc：

xNextFreeByte记录已分配字节大小

traceMALLOC函数定义在哪？

对xWantedSize进行字节对齐；然后vTaskSuspendAll()，在这个函数中++uxSchedulerSuspended；检查申请大小、剩余空间以及overflow情况合格后，进行空间分配，返回指针；然后xTaskResumeAll()；如果开启了malloc失败hook函数，调用vApplicationMallocFailedHook()；return分配到的指针

1. heap_1的vPortFree

heap_1没有free策略，调用了就configASSERT()

1. heap_1使用过程中的图例：

A：在创建task之前的数组---整个数组是空闲的。

B：在创建一个task之后

C：在创建三个task之后

1. heap_2的prvHeapInit

xStart保存空闲链表的表首，xEnd保存空闲链表的表尾。

xStart.pxNextFreeBlock = ( void * ) pucAlignedHeap;

xStart.xBlockSize = ( size_t ) 0;

xEnd.xBlockSize = configADJUSTED_HEAP_SIZE;

xEnd.pxNextFreeBlock = NULL;

pxFirstFreeBlock记录第一个空闲块的地址，初始化时这个空闲块为整个heap。

FirstFreeBlock = ( void * ) pucAlignedHeap;

pxFirstFreeBlock->xBlockSize = configADJUSTED_HEAP_SIZE;

pxFirstFreeBlock->pxNextFreeBlock = &xEnd;

1. heap_2的pvPortMalloc：

vTaskSuspendAll()；如果是第一次从这个heap分配，要先初始化prvHeapInit()；检查申请大小、剩余空间以及overflow情况合格后，xWantedSize+=heapSTRUCT_SIZE，再对新的xWantedSize进行overflow检查后字节对齐；当剩余空闲空间大于申请大小时，

1. heap_2的vPortFree

1. heap_2使用过程中的图例：

A：在创建了三个task之后。heap顶部是一大块空闲空间

B：在删除了一个task之后。heap顶部仍然是一大块空闲空间，同时删除的task之前所占的TCB、Stack空间也变为空闲

C：又创建一个task，如果这个task的stack和之前删除的task一样，那么这个task就会使用删除掉的task使用的空间