A014_CANOPEN手把手操作例程

                           源码测试

18岁码农__2024年6月28日

前言

1. 顺序按实验时间编写的，无严格的逻辑关系。
2. 内容基于自己的理解，难免有错误，仅供参考。
3. 随着对CANOPEN协议理解的深入，内容在不断的更新、更正。
4. CAN盒用的ZLG的USBCAN-II，主从站都是F103平台，源代码见资料。

1、单独主站上电

现象如下：

主站上线，发送两个字节报文：81 00.

表示复位所有节点应用层。

NMT节点状态切换命，CANID为000，具有最高的CAN优先级，数据两个字节。

然后主站发送同步报文，具体见下图解释。

2、从站上线

（1）主站工作中，从站上电。

现象如下：

可以看出从站701，发出1个字节0，代表上线报文。

主站000发出2个字节01 01，代表让从站01进入操作状态。

（2）单独从站上电时现象如下：

从站701先发出1个字节00，表示从站上线。

然后1s发送一次心跳报文，内容7f，代表从站进入预操作状态了。

具体心跳周期设置解释见下面的心跳测试。

3、从站心跳测试

源码中：

/* 从站上报心跳包间隔时间，从站才需要配置 */

UNS16 ObjDict_obj1017 = 1000;

如果改成2000，心跳则为2ms。

将硬件的拨码开关设置：1高、2低、3低，则从站地址为4. 如果3个都高，则地址为7。

黑框：心跳时间，可以看出，从站1ms发送一次心跳。

绿框：从站的地址。拨码开关确定了从站的地址。

粉框：从站发送来的数据7f，表示Pre-Operational状态（节点初始化完成后，进入Pre-Operational状态）。

4、主站通过SDO修改数据

使用一次SDO报文，修改从站索引0x****子索引0x**地址中的数据。

（1）主站while循环中：   

 if(key_ctrol()==1)   //按下了S1

 {      

     if(one_flag_1)

     {

         writeNetworkDictCallBack(&ObjDict_Data,1,0x2000,0x01,1,int8,tt,SDOCallback_t_Index1800_Subindex0,0);          

         one_flag_1=0;

       }     

 }

主站中的配置中：

/SDO配置(客户端)/

/* 子索引个数 */

UNS8 ObjDict_highestSubIndex_obj1280 = 3;

/* 客户端->服务器用的COB-ID */

UNS32 ObjDict_obj1280_COB_ID_Client_to_Server_Transmit_SDO = 0x600 + 1; /* 1号节点 */

/* 服务器->客户端用的COB-ID */

UNS32 ObjDict_obj1280_COB_ID_Server_to_Client_Receive_SDO = 0x580 + 1; /* 1号节点 */

/* 对应服务器的节点号 */

UNS8 ObjDict_obj1280_Node_ID_of_the_SDO_Server = 0x1; /* 1号节点 */

从站由拨码开关将其地址设置为1，运行时，按下S1后，现象为：

红框：主站601发出2f 00 20 01 0a 00 00 00

由canopen手册知道，按下S1意思是向主索引2000，子索引01的从站写入1个字节的数据，数据内容为0a。

绿框：从站回复：60 00 20 01 00 00 00 00

表明发送SDO应答成功了。

从站中对象字典配置了索引2000子索引01，如下：

//发送PDO映射参数配置(客户端)/

/* 子索引数 */

UNS8 ObjDict_highestSubIndex_obj1A00 = 2;

/* bit0-7表示位数，bit8-15表示子索引，bit16-32表示索引 */

UNS32 ObjDict_obj1A00[] =

{

0x20000108, /* 索引为2000，子索引为1，位数为8位 */

0x20000210, /* 索引为2000，子索引为2，位数为16位 */

};

subindex ObjDict_Index1A00[] =

{

{RW, uint8, sizeof(UNS8), (void *)&ObjDict_highestSubIndex_obj1A00},

{RW, uint32, sizeof(UNS32), (void *)&ObjDict_obj1A00[0]},

{RW, uint32, sizeof(UNS32), (void *)&ObjDict_obj1A00[1]},

};

（2）如果将主站中按下S1的函数改为：writeNetworkDictCallBack(&ObjDict_Data,1,0x2000,0x02,2,int8,tt,SDOCallback_t_Index1800_Subindex0,0);           

则结果为：

由canopen手册知道，按下S1意思是向主索引2000，子索引02的从站写入2个字节的数据，数据内容为0a 01。

从站回复：60 00 20 02 00 00 00 00

表明发送SDO应答成功了。

（3）如果将主站中按下S1的函数改为：writeNetworkDictCallBack(&ObjDict_Data,1,0x2000,0x02,1,int8,tt,SDOCallback_t_Index1800_Subindex0,0);           

则结果为：

由canopen手册知道，按下S1意思是向主索引2000，子索引02的从站写入1个字节的数据，数据内容为0a。

从站回复：80 00 20 02 10 00 07 06

表明发送SDO应答失败。

10 00 07 06，根据ADO abort code error可查，代表数据长度不匹配。因为对象字典中索引2000，子索引02为两个字节的数据，但SDO发送时修改的是1个字节的。

（4）如果将主站中按下S1的函数改为：writeNetworkDictCallBack(&ObjDict_Data,1,0x1800,0x01,1,int8,tt,SDOCallback_t_Index1800_Subindex0,0);          

或者：

writeNetworkDictCallBack(&ObjDict_Data,1,0x1800,0x01,2,int8,tt,SDOCallback_t_Index1800_Subindex0,0);  

或者：

writeNetworkDictCallBack(&ObjDict_Data,1,0x1800,0x01,3,int8,tt,SDOCallback_t_Index1800_Subindex0,0);   

则结果为（只看回复的，发送的字节不一样，只贴1个字节的）：

由canopen手册知道，按下S1意思是向主索引1800，子索引01的从站写入1、2、3个字节的数据。

从站回复：80 00 18 01 10 00 07 06

表明发送SDO应答失败，失败原因同上。

但是发送：

writeNetworkDictCallBack(&ObjDict_Data,1,0x1800,0x01,4,int8,tt,SDOCallback_t_Index1800_Subindex0,0);   

结果为：

由canopen手册知道，按下S1意思是向主索引1800，子索引01的从站写入4个字节的数据，数据内容为01 01 01 0a。

从站回复：60 00 18 01 00 00 00 00

表明发送SDO应答成功了。

（5）如果将主站中按下S1的函数改为：writeNetworkDictCallBack(&ObjDict_Data,1,0x1200,0x00,1,int8,tt,SDOCallback_t_Index1800_Subindex0,0);           

则结果为：

由canopen手册知道，按下S1意思是向主索引1200，子索引00的从站写入1个字节的数据，数据内容为0a。

从站回复：80 00 12 00 02 00 01 06

表明发送SDO应答失败了。由主站的配置代码：

subindex ObjDict_Index1200[] =

{

{RO, uint8, sizeof(UNS8), (void *)&ObjDict_highestSubIndex_obj1200},

{RW, uint32, sizeof(UNS32), (void *)&ObjDict_obj1200_COB_ID_Client_to_Server_Transmit_SDO},

{RW, uint32, sizeof(UNS32), (void *)&ObjDict_obj1200_COB_ID_Server_to_Client_Receive_SDO},

{RW, uint8, sizeof(UNS8), (void *)&ObjDict_obj1200_Node_ID_of_the_SDO_Server}

};

可知：主索引1200，子索引00是只读的，因此不能写入。

（6）如果将主站中按下S1的函数改为：writeNetworkDictCallBack(&ObjDict_Data,1,0x1200,0x03,1,int8,tt,SDOCallback_t_Index1800_Subindex0,0);           

因为uint8_t tt[1]={10};

因此发送SDO后，改变了从站节点号码，因此无法回复，导致回复了如图内容：

超时！

如果改为uint8_t tt[1]={01};

也就是说改节点号码仍为01，则SDO应答成功。

小结：客户端（主站）通过SDO要修改服务器（从站）的数据，首先主索引、子索引要匹配，修改的字节要一致，而且要是能写入的，非只读的。

5、主站通过SDO查询数据

（1）如果将主站中按下S2的函数改为：

readNetworkDictCallback(&ObjDict_Data, 1, 0x1200, 0x00, int8, SDOCallback_t_Index1800_Subindex0, 0);

则结果为：

由canopen手册知道，按下S2意思是读取主索引1200，子索引00的数据

从站回复：4f 00 12 00 03 00 00 00

因为从站源代码中：

UNS8 ObjDict_highestSubIndex_obj1200 = 3;

/* 客户端->服务器用的COB-ID */

UNS32 ObjDict_obj1200_COB_ID_Client_to_Server_Transmit_SDO = 0x600 + 1; /* 1号节点 */

/* 服务器->客户端用的COB-ID */

UNS32 ObjDict_obj1200_COB_ID_Server_to_Client_Receive_SDO = 0x580 + 1; /* 1号节点 */

/* 对应服务器的节点号 */

UNS8 ObjDict_obj1200_Node_ID_of_the_SDO_Server = 0x1; /* 1号节点 */

subindex ObjDict_Index1200[] =

{

{RO, uint8, sizeof(UNS8), (void *)&ObjDict_highestSubIndex_obj1200},

{RW, uint32, sizeof(UNS32), (void *)&ObjDict_obj1200_COB_ID_Client_to_Server_Transmit_SDO},

{RW, uint32, sizeof(UNS32), (void *)&ObjDict_obj1200_COB_ID_Server_to_Client_Receive_SDO},

{RW, uint8, sizeof(UNS8), (void *)&ObjDict_obj1200_Node_ID_of_the_SDO_Server}

子索引00代表的是子索引个数，为3，因此查询的数据结果为03 00 00 00。

（2）如果将主站中按下S2的函数改为：

readNetworkDictCallback(&ObjDict_Data, 1, 0x1200, 0x01, int8, SDOCallback_t_Index1800_Subindex0, 0);

则结果为：

子索引01代表的是客户端->服务器用的COB-ID，为601，因此查询结果为01 06 00 00。

（3）如果将主站中按下S2的函数改为：

readNetworkDictCallback(&ObjDict_Data, 1, 0x1200, 0x02, int8, SDOCallback_t_Index1800_Subindex0, 0);

则结果为：

子索引01代表的是服务器->客户端用的COB-ID，为581，因此查询结果为81 05 00 00。

（4）如果将主站中按下S2的函数改为：

readNetworkDictCallback(&ObjDict_Data, 1, 0x1A00, 0x01, int8, SDOCallback_t_Index1800_Subindex0, 0);

则结果为：

如果改为：

readNetworkDictCallback(&ObjDict_Data, 1, 0x1A00, 0x02, int8, SDOCallback_t_Index1800_Subindex0, 0);

则结果为：

因为从站源码中：

/* 子索引数 */

UNS8 ObjDict_highestSubIndex_obj1A00 = 2;

/* bit0-7表示位数，bit8-15表示子索引，bit16-32表示索引 */

UNS32 ObjDict_obj1A00[] =

{

0x20000108, /* 索引为2000，子索引为1，位数为8位 */

0x20000210, /* 索引为2000，子索引为2，位数为16位 */

};

subindex ObjDict_Index1A00[] =

{

{RW, uint8, sizeof(UNS8), (void *)&ObjDict_highestSubIndex_obj1A00},

{RW, uint32, sizeof(UNS32), (void *)&ObjDict_obj1A00[0]},

{RW, uint32, sizeof(UNS32), (void *)&ObjDict_obj1A00[1]},

};

所以：

子索引01中数据为0x20000108，因此查询结果为08 01 00 20。

子索引02中数据为0x20000210,  因此查询结果为10 02 00 20。

6、SDO应用小结

有了上面的知识，我们举例说明SDO应用。

（1）读取参数

发送：601 40 01 65 00 00 00 00 00 （读取6501h/00h地址的数据，节点地址01）

接收：581 43 01 65 00 A0 8C 00 00 （6501h/00h地址的参数为0x00008CA0，4个字节）

发送：601 40 00 20 00 00 00 00 00 （读取2000h/00h地址的数据，节点地址01）

接收：581 4F 00 20 00 00 00 00 00 （2000h/00h地址的参数为0x00，1个字节数据）

（2）写入参数

发送：601 23 01 65 00 A0 8C 00 00 （将6501h/00h地址参数设置为0x00008CA0，4个字节）

接收：581 60 01 65 00 00 00 00 00 （6501h/00h地址参数修改成功）

发送：601 2F 00 20 00 00 00 00 00 （将2000h/00h地址参数设置为0x00，1个字节）

接收：581 60 00 20 00 00 00 00 00 （2000h/00h地址参数修改成功）

注意:参数修改后并没有直接保存，必须在Object 1010h：save parameters（保存参数）内进行“save”写入才能保存所修改的参数。在Sub-Index 1写入命令“save”（0x65766173h），参数将会存入存储器。

比如：

发送：601 23 10 10 01 73 61 76 65（将0x65766173h写入1010h/01h地址）

接收：581 60 10 10 01 00 00 00 00（1010h/01h地址的参数修改成功）

恢复默认参数时，也必须对Object 1011h：Restore parameters（恢复默认参数）内进行“load”修改参数并保存。在Sub-Index 1写入命令“load”（0x64616F6Ch），参数将会恢复成默认值并写入存储器。

比如：

发送：601 23 11 10 01 6C 6F 61 64（将0x64616F6Ch写入1011h/01h地址）

接收：581 60 11 10 01 00 00 00 00（1011h/01h地址的参数修改成功）。

实验：

首先修改uint8_t tt[4]={01 ,02,03 ,04};

修改按下S1函数：   writeNetworkDictCallBack(&ObjDict_Data,1,0x1a00,0x01,4,int8,tt,SDOCallback_t_Index1800_Subindex0,0);  

意思是将0x1a00,0x01 的4个字节修改为01 02 03 04.  

      

修改按下S2函数：

readNetworkDictCallback(&ObjDict_Data, 1, 0x1a00, 0x01, int8, SDOCallback_t_Index1800_Subindex0, 0);

读取0x1a00,0x01 的4个字节数据。

现象为：

23：写入4个字节；

00 1a 01：主索引1a00，从索引：01

60：写入成功！

40：读取数据

43：读取数据响应成功（4个字节）。

重新上下电后，直接读取数据，则读取的是主索引1a00，从索引01的原始数据，而不是01 02 03 04.

7、上位机发送SDO测试

（1）单独从站工作时，通过CanTest上位机向601节点发送23 00 1a 01 01 02 03 04。

结果如下：

应答成功。

（2）主、从站都正常工作时，通过CanTest上位机向601节点发送23 00 1a 01 01 02 03 04。

结果如下：

应答成功后，从站又发送了80 00 00 00 21 00 00 08.表示因为是本地操作，导致数据无法被发送或存储到应用层。

具体原因不清楚……

8、修改从站心跳

将主站中的代码修改如下：

uint8_t tt[2]={0xD0,07};

 /* 修改从站心跳 */         writeNetworkDictCallBack(&ObjDict_Data,1,0x1017,0x00,2,int8,tt,SDOCallback_t_Index1800_Subindex0,0);

现象如下：

按下S1之前，从站1s一次心跳，报文05代表从站进入操作状态了。

按下S1之后，从站仍然1s一次心跳。

但按下S1，应该是将索引1017的数据修改为7D0（2000）的，不知为何………………

这时，将主站复位下,现象如下:

然后，主站的心跳就变成2s了。

最后这样：正常上电，从站心跳默认1s一次，按下S1，修改心跳为2s，监测心跳仍然是1s，通过上位机发送81 00（复位节点），监测到的心跳变为2s。

9、NMT命令

NMT是管理报文，用于实现一些管理操作，比如：节点重启、进入操作状态等等。

NMT报文格式很简单，ID为000，数据为1个字节的命令+1个字节的节点号（0表示广播）。

节点状态切换命令见下图所示。

下图中，通过NMT发送01 01.

序号第61个报文，就是让1号节点进入操作状态（01h）。

然后，1号节点（701），心跳报文变成了05，代表进入操作状态。

又比如：通过NMT发送02 01.

让1号节点进入停止状态（02h）。

然后，1号节点（701），心跳报文变成了04，代表进入停止状态（心跳存在，但是节点不工作了）。

又比如：通过NMT发送81 01.

让1号节点复位应用层（81h）。

复位后，1号节点（701）会首先进入Initializing状态（0x00），初始化完成后，进入PreOperational状态（0x7f）。

又比如：通过NMT发送81 01.

让1号节点复位应用层（81h）。

复位后，1号节点（701）会首先进入Initializing状态（0x00），初始化完成后，进入PreOperational状态（0x7f）。

10、读取从站心跳时间

    这里的操作都是通过上位机发送命令的，仅仅从站上电。

下面通过SDO查询从站的心跳时间。

发送命令为：40 17 10 00 00 00 00 00，这个就是一个SDO_Read报文（40h命令字为读取命令字），告诉从站，要读取OD索引1017，子索引00的数据（这个位置存放的是从站的心跳频率）。

从站回复：4b 17 10 00 e8 03 00 00，命令字4b表示读取到了2个字节数据，读取的结果0x3E8（1000ms）就是心跳的时间。

11、PDO应用实例

目的：

通过PDO，将从站的参数发送给主站。

分析：

PDO 通信是基于生产者/消费者（Producer/Consumer）模型，主要用于传输实时数据。产生数据的节点将带有自己节点号的数据放到总线上，需要该数据的节点，可以配置为接收该 PDO。

过程：

对象字典的编写。

对象字典的结构和条目对于所有设备是共同的，本例中采用索引定位，子索引确定对象的思想构建对象字典，方法是使用结构体定义子索引，子索引结构体的成员变量包含对象的属性（读写权限，数据类型，数据长度等）和指向对象的指针，定义索引时包含指向子索引的指针和子索引数目，这样可以方便地通过索引和子索引找到对应的项，对象定义为指针的形式可以通过主站的 SDO 报文进行读写，实现对对象字典的灵活配置，同时这种方式实现通讯层与应用层共享数据变量的特点。

对从站对象字典的配置：

  TPDO1  通讯参数  配置(客户端)    

/* 子索引数 */

UNS8 ObjDict_highestSubIndex_obj1800 = 5;

UNS32 ObjDict_obj1800_COB_ID_used_by_PDO = 0x181; /* PDO1 1号节点 */

UNS8 ObjDict_obj1800_Transmission_Type = 0x01;

UNS16 ObjDict_obj1800_Inhibit_Time = 1000; /* 0 0.1ms */

UNS8 ObjDict_obj1800_Compatibility_Entry = 0x0;

UNS16 ObjDict_obj1800_Event_Timer = 0;

subindex ObjDict_Index1800[] =

{

{RO, uint8, sizeof(UNS8), (void *)&ObjDict_highestSubIndex_obj1800},

{RW, uint32, sizeof(UNS32), (void *)&ObjDict_obj1800_COB_ID_used_by_PDO},

{RW, uint8, sizeof(UNS8), (void *)&ObjDict_obj1800_Transmission_Type},

{RW, uint16, sizeof(UNS16), (void *)&ObjDict_obj1800_Inhibit_Time},

{RW, uint8, sizeof(UNS8), (void *)&ObjDict_obj1800_Compatibility_Entry},

{RW, uint16, sizeof(UNS16), (void *)&ObjDict_obj1800_Event_Timer}

};

ODCallback_t ObjDict_Index1800_callbacks[] =

{

NULL,

NULL,

NULL,

NULL,

NULL,

NULL,

};

///    TPDO1 映射参数   配置(客户端)   /

UNS8 ObjDict_highestSubIndex_obj1A00 = 2;

UNS32 ObjDict_obj1A00[] =

{

0x20000108, /* 索引为2000，子索引为1，位数为8位 */

0x20000210, /* 索引为2000，子索引为2，位数为16位 */

};

subindex ObjDict_Index1A00[] =

{

{RW, uint8, sizeof(UNS8), (void *)&ObjDict_highestSubIndex_obj1A00},

{RW, uint32, sizeof(UNS32), (void *)&ObjDict_obj1A00[0]},

{RW, uint32, sizeof(UNS32), (void *)&ObjDict_obj1A00[1]},

};

/    TPDO1 应用数据 的索引配置(客户端)   /

UNS8 ObjDict_highestSubIndex_obj2000 = 2;

UNS8 ControlWordAxis1 = 100;

UNS16 ControlWordAxis2 = 1000;

subindex ObjDict_Index2000[] =                                                    

{

{RW, int8, sizeof(UNS8), (void *)&ObjDict_highestSubIndex_obj2000},

{RW, uint8, sizeof(UNS8), (void *)&ControlWordAxis1},

{RW, uint16, sizeof(UNS16), (void *)&ControlWordAxis2},

};

主站对象字典的配置：

///    RPDO1  通讯参数  配置(客户端)   

UNS8 ObjDict_highestSubIndex_obj1400 = 5;

UNS32 ObjDict_obj1400_COB_ID_used_by_PDO = 0x181; /* PDO1 1号节点 */

UNS8 ObjDict_obj1400_Transmission_Type = 0x1;

UNS16 ObjDict_obj1400_Inhibit_Time = 0x0;   /* 0 单位10us */

UNS8 ObjDict_obj1400_Compatibility_Entry = 0x0;

UNS16 ObjDict_obj1400_Event_Timer = 0x0;

subindex ObjDict_Index1400[] =

{

{RO, uint8, sizeof(UNS8), (void *)&ObjDict_highestSubIndex_obj1400},

{RW, uint32, sizeof(UNS32), (void *)&ObjDict_obj1400_COB_ID_used_by_PDO},

{RW, uint8, sizeof(UNS8), (void *)&ObjDict_obj1400_Transmission_Type},

{RW, uint16, sizeof(UNS16), (void *)&ObjDict_obj1400_Inhibit_Time},

{RW, uint8, sizeof(UNS8), (void *)&ObjDict_obj1400_Compatibility_Entry},

{RW, uint16, sizeof(UNS16), (void *)&ObjDict_obj1400_Event_Timer}

};

/    RPDO1  映射参数   配置(客户端)// // /

UNS8 ObjDict_highestSubIndex_obj1600 = 2;

UNS32 ObjDict_obj1600[] =

{

0x20000108, /* 索引为2000，子索引为1，位数为8位 */

0x20000210, /* 索引为2000，子索引为2，位数为16位 */

};

subindex ObjDict_Index1600[] =

{

{RW, uint8, sizeof(UNS8), (void *)&ObjDict_highestSubIndex_obj1600},

{RW, uint32, sizeof(UNS32), (void *)&ObjDict_obj1600[0]},

{RW, uint32, sizeof(UNS32), (void *)&ObjDict_obj1600[1]},

};

///   RPDO1 应用数据 配置(客户端)    /// ///

UNS8 ObjDict_highestSubIndex_obj2000 = 2;

UNS8 ControlWordAxis1 = 0;

UNS16 ControlWordAxis2 = 0;

subindex ObjDict_Index2000[] =                                                    

{

{RW, int8, sizeof(UNS8), (void *)&ObjDict_highestSubIndex_obj2000},

{RW, uint8, sizeof(UNS8), (void *)&ControlWordAxis1},

{RW, uint16, sizeof(UNS16), (void *)&ControlWordAxis2},

};

根据上面的配置，可知UNS8 ObjDict_obj1800_Transmission_Type = 0x01;

即每收到一次同步报文，从站就发送PDO。

现象如下：

帧ID：080为主站发出的同步报文，从站收到该同步报文后，发送PDO。

帧ID：181，数据00 e8 03 就为从站发出的PDO报文。

因为UNS16 ControlWordAxis2 = 1000;（3e8）。更改此处的值，PDO的报文的第2、3字节也会相应改变，但是第一字节一直是00.

为什么没有发UNS8 ControlWordAxis1 = 100的内容？

解答：因为程序中变量ControlWordAxis1虽然赋初值100，但它的值由用户按键值确定，实验中用户按键一个都没按下，因此发送的内容为00.

验证情况：

按下用户按键，通过SDO读取这个变量的值，结果如下：

黑色为按下S3的结果；

红色为按下S2的结果；

黄色为按下S1的结果。

如果将UNS8 ObjDict_obj1800_Transmission_Type = 0x03;

即每收到3次同步报文，从站就发送PDO。

则现象如下：

12、利用SDO配置TPDO

在上述每收到3次同步报文，从站就发送PDO的基础上，通过使用SDO报文，修改TPDO。

要求：配置从节点1的TPDO 1800 在每5个SYNC传输。

应该发送的SDO（s）为：

601   23 00 18 01 81 01 00 00 //将主索引1800、子索引01处的值修改为181(COB_ID)

601   2F 00 18 02 05 00 00 00 //将TPDO的发送类型改为05

601   2F 00 1A 00 02 00 00 00 //定义2个数据的映射

601   23 00 1A 01 08 01 00 20 //定义在主索引2000、子索引01处寻找1个字节的数据

601   23 00 1A 02 10 02 00 20//定义在主索引2000、子索引02处寻找2个字节的数据

结果如图：

通过上位机一次性发送上述5个SDO，回复了4个成功，漏回复了最后一个，一次性发送4个，则回复4个成功，一个一个的发送SDO，每个都能回复成功。因此，怀疑是发送的太快，来不及回复导致漏了。

以上是主、从站都工作的情况，可以看出操作成功后，会出现80 00 00 00 21 00 00 08的报文。如果关掉主站电源，单独从站工作，则不会出现80 00 00 00 21 00 00 08的报文。

原因?

13、利用SDO配置RPDO

情况和上述的类似，因为程序中将主站配置为了RPDO，而且它还是SDO客户端，而不是服务器，因此无法实验。

这里贴一个例子，共参考。

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