CANopen | 网络管理NMT02 - 节点状态切换命令

一、前言

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上一节演示了一些能控制CANopen节点的CAN报文，这些都是节点状态切换命令。值得注意的是，这些节点状态切换命令不一定非要CANopen主站发送，CANopen从站也可以发送这些NMT报文。我们可以在STM32的程序里面编写一段代码，在某些条件下，调用FDCAN底层直接发送CAN报文，控制CANopen网络上的各个CANopen节点（包括节点状态切换命令）。

CANopen节点的状态切换的示意图：

准备好硬件：
1、STM32H743开发板（已经移植CANopen协议）
2、CAN盒子

二、命令

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2.1、启动命令0x01

启动命令最常用了，请务必掌握使用。在上一章说到，CANopen节点处于操作状态时，PDO功能才启动。很多同学在调试CANopen节点时忘记这一点，不知道为什么CANopen节点没有发送PDO，也不能接收PDO。还以为PDO的发送参数，PDO的映射对象设置有问题。结果搞了半天才发现CANopen节点的状态不对，最后往CANopen从站发送一条NMT报文就解决了问题（其实就是将CANopen节点的状态切换至Operational，使能PDO功能）。

从下图可以看到，预操作状态与操作状态可以互相切换。

让CAN总线上所有节点进入操作状态。发送的CAN报文格式如下：

• CANID ：0x000
• 帧长度：0x02
• 帧类型：数据帧（CANopen协议只会用数据帧，淘汰了远程帧）
• 数据段：0x01，0x00
  
  让某个节点进入操作状态，发送的CAN报文格式如下：
• CANID : 0x00
• 帧长度：0x02
• 帧类型：数据帧
• 数据段：0x01，0x05（节点的Node-ID）
  

2.2、停止命令0x02

在实际工作上，CANopen网络上连接着十几个，甚至可能有数十个CANopen节点。如果我只想关注Node-ID为0x05的节点发出来的CAN报文，其他所有CANopen节点的CAN报文我都不想看到（包括心跳报文）。此时，我可以发出NMT管理报文，先让所有的CANopen节点进入停止状态，CANopen网络上将看不到任何报文。接着，我发送NMT报文复位节点应用层（81h)，让CANopen节点(0x05）复位。
其实，针对这种情况，我还有一个终极大招：将其他CANopen节点的电源都关闭，让它们没有办法工作！！


在CANbus总线上发送以下指令：

• CANID : 0x00
• 帧长度：0x02
• 帧类型：数据帧
• 数据段：0x02，0x00（总线上所有节点）
  有意思的是，CANopen从站收到该命令后，心跳报文停止了。
  

2.3、进入预状态0x80

在CANbus总线上发送以下指令，可以让CANopen节点回到预操作状态。此时，CANopen节点的PDO功能被关闭，SDO功能正常使用。

• CANID : 0x00
• 帧长度：0x02
• 帧类型：数据帧
• 数据段：0x80，0x05（Node-ID为0x05的CANopen节点）
  

2.4、复位节点应用层0x81

“复位节点应用层“非常常用。每一个CANopen节点都有一份对象字典，我们可以通过发送CAN报文去修改某个CANopen节点上的对象字典。万一不小心将对象字典修改错了，CANopen节点出现了奇怪的现场。此时，比如我们想复位这个CANopen从站，让它的对象字典回到初始化的状态。有两种方法可以解决：1、重启CANopen节点的电源，让CANopen节点的系统复位（简单暴力）。2、使用”复位节点应用层“命令，让某个CANopen节点的软件进行复位。

• CANID : 0x00
• 帧长度：0x02
• 帧类型：数据帧
• 数据段：0x81，0x05（Node-ID为0x05的CANopen节点）
  

2.5、复位节点通讯0x82

跟上面的那些指令的用法类似，同学们自行尝试。