CANOpen 同步报文使用

如何实现同步报文？

引出:

第一种：同步读取从站数据

概述：

主站(SYNC producer)同步读取从站(SYNC consumer)的PDO数据

主机(SYNC Producer)

1. TPDO1字典配置

/* index 0x1800 :   Transmit PDO 1 Parameter. */
UNS8 Master_highestSubIndex_obj1800 = 6; /* number of subindex - 1*/
UNS32 Master_obj1800_COB_ID_used_by_PDO = 0x180;	/* */
UNS8 Master_obj1800_Transmission_Type = 0x00;	/* */
UNS16 Master_obj1800_Inhibit_Time = 0x00;	/* */
UNS8 Master_obj1800_Compatibility_Entry = 0x0;	/* 0 */
UNS16 Master_obj1800_Event_Timer = 0x0;	/* 0 */
UNS8 Master_obj1800_SYNC_start_value = 0x0;	/* 0 */

关键:

UNS8 Master_obj1800_Transmission_Type = 0x00;
非循环同步

通讯相关字典配置

概述

索引	子索引	设置值	描述	单位	备注
0x1005	0x0	0x40000080	SYNC COB ID	无	规定的
0x1006	0x0	0xF4240	Communication / Cycle Period	us	可自行更改
0x1007	0x0	0xF4240	Synchronous Window Length	us	可自行更改
0x1019	0x0	0xa	Synchronous counter overflow value	无	可自行更改

主机这样配置后的效果:

主机会周期性地发送同步报文,周期为0x1006的值,同步报文的cobID为0x1005 的值。

0x1005详述:

从机(SYNC Consumer)

1. 字典配置

索引	子索引	设置值	描述	单位	备注
0x1005	0x0	0x40000080	SYNC COB ID	无	规定的
0x1006	0x0	0xF4240	Communication / Cycle Period	us	可自行更改
0x1007	0x0	0xF4240	Synchronous Window Length	us	可自行更改
0x1019	0x0	0xa	Synchronous counter overflow value	无	可自行更改
0x1800	0x2	0x3	Transmission_Type	无	可自行更改

Transmission_Type (0x1800.0x2)

说明: 从站(SYSNC consumer)会在收到收到 (0x1800.0x2) 个同步包后才进行发送同步的TPDO数据帧
发送

can上位机监测报文：

黄色部分: 同步报文
红色画线部分: 从机的同步TPDO
说明：
1.同步报文的发送时间间隔为：0x1006.0x0(Communication / Cycle Period)决定,本此实验
0x1006.0x0的值我设置为:0xF4240 = 1000000us = 1s
2 从站再接收到3个同步包之后才发送同步的TPDO1数据帧,这里的3是由从站的0x1800.0x02字典的值决定的。

假如修改主机字典数据:

0x1800.0x02(Transmission_Type) = 0x01 //循环同步模式

那么报文是这样的：