论文解读 | 基于视觉的水果采摘机器人识别与定位方法研究进展

原创 | 文 BFT机器人 

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背景

在复杂的农业环境中，利用机器视觉及其相关算法可以提高收割机器人的效率、功能性、智能化和远程互动性。对于水果采摘机器人系统来说，主要的挑战包括免提导航和水果定位，以及大多数果园中常见的崎岖地形和大型障碍物。这些挑战会在移动采摘机器人穿越地形时在其视觉系统中引起严重的振动，因此需要采用动态目标跟踪和自动图像去模糊算法。

研究人员通过在视觉识别和位置检测方面取得进展来解决这些挑战，包括分割水果及其相关算法，以及通过立体匹配重建的三维水果，以计算果实目标的空间坐标。此外，跨学科研究人员正努力开发通过视觉软件进行智能决策的算法，以提高在田间环境中在不同光照和遮挡条件下识别和定位的准确性。

图1 目前基于视觉的采摘机器人