车载通信与DDS标准解读系列（3）：DDS-XTypes

经纬恒润

于 2024-04-02 14:36:24 发布

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分类专栏：车载网络文章标签： DDS 数据分发服务车载以太网

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DDS-XTypes协议，全称为Extensible and Dynamic Topic Types for DDS，与DDS协议和DDSI-RTPS协议共同作为DDS协议簇中的子协议，其基于DDS协议中定义的DCPS模型，对Topic的数据类型及操作方式进行规范化。协议于2012年发布1.0版本，目前最新版本为2020年发布的1.3版本。本文将从序列化概念切入，将XTypes中对于DDS Datatypes和序列化方式的规范做介绍。

▎一个例子帮你了解序列化

从前有一对儿小夫妻，约定好时间要搬家，于是丈夫张三和妻子李四分别在旧家和新家整理搬运的家具。为了方便家具搬运，张三在家里先按照说明书把家具拆解打包，而后等工人搬上车，运到新家。到达新家后，李四负责把家具拆封且按照说明书组装回家具原来的样子。

将DDS的数据发布订阅过程映射为搬家的流程再贴切不过了，传数据的过程和搬家具的过程类似， DDS的各个角色在传数据过程中提供序列化功能。

数据传输过程中，发布方需要将数据像家具一样拆解打包变为字节流，这个过程为序列化；订阅方则需要将收到的字节流重新组装为原始写入数据，这个过程为反序列化。

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▎DDS-XTypes协议定义了哪些内容

上一节已经对于序列化的概念有了基本介绍，那么后面需要思考的问题是以数据为中心的DDS中间件中如何进行数据的序列化。

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如果将DDS中发布订阅数据对象的数据类型类比为家具，每一类家具的结构不同，都需要按照自己特有的说明书进行拆解，在DDS中则是通过DDS-XTypes协议规范了不同数据类型序列化流程的关键环节，主要涉及的环节包括：

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Type System：定义了用于描述DDS 数据Topic的Datatype（数据类型），可以理解为对于家具的分类（沙发类，床类等）。
Type Representation：定义了Datatype的标准化描述格式，如XML、IDL等，每种描述格式具有统一的描述语言和形式，作为后续软件开发的输入。
Language Binding：定义了应用程序如何通过API对Datatype进行定义和操作，不同Datatype的定义都要由特定的编程语言实现，如c++，java等，通过编程语言可以生成指定Datatype的数据对象，并对其或者其类型进行其他操作。
Data Representation：定义了不同Datatype的序列化方式，可以理解为执行某类家具拆解的用户手册，不同的家具类型执行不同的拆分方式。

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Type System

在DCPS模型中，DataWriter和DataReader在创建时绑定了数据主题——Topic，每个Topic都唯一地支持一种数据类型，在XTypes中则定义了DDS中支持的各数据类型。

DDS支持的数据类型分为三个大类：Primitive Types（基本类型）、String Types（字符串类型）、Constructed Types（构造类型）。

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Primitive Types：涵盖整数类型、浮点类型和字符类型，对于基本类型中的数据类型需要掌握其范围及精度，对于DDS中涉及的基本数据类型主要包括：Boolean、UInt8、UInt16、UInt32、UInt64、Float32、Float64、Float128。
String Types：基于Primitive Types中char类型的多维数据类型，可以理解为定义一个string类型的数据对象，其等价为内部元素为Char类型的数组。在基本类型中对于Char8和char16进行区分，同样在String中对于string8和string16进行区分，string8成员为char8，默认使用UTF-8，string16成员为char16。
Constructed Types：复合数据类型，每一个构造类型的实例化对象都是一个容器，其内部包含某种或者多种类型的成员，主要包括：Enumeration、Bitmask、Alias、Array、Sequence、Map、Structure、Union。协议规定Topic的数据类型必须为Structure或者Union。

Type Representation

Type Representation中规范了DataType的文件定义格式，其主要包含几个功能：

提供用户定义或存储数据类型的格式
通过定义特定的存储文件作为代码生成的输入
提供应用动态解析数据对象的输入

当前版本中涉及的类型表示格式有：IDL、TypeObject、XML和XSD，其结构关系如下图所示。

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IDL（Interface description language）：类似伪代码，语言简洁，可通过编译转化为大部分编程语言。
XML（Extensible Markup Language）：语言简洁，易于读写。
XSD（XML Schema Definition）：允许工具执行语法检查和编辑，可读性强，语法繁琐，更多用于定义XML语法而不是数据类型，需要使用特定模式构造数据。
TypeObject：基于IDL表示，所有的数据和属性均定义相应的名称和取值，表示紧凑，但可读性差。

Data Representation

Data Representation部分定义了不同Datatype的序列化方式，具体的序列化方式有三种版本，包括：Extended CDR version 1（XCDR1）、Extended CDR version 2（XCDR2）和XML（使用较少不再展开描述）。

同一种版本的序列化方式也会因为数据成员的类型进行细分，但是并不是由人为的选择序列化方式。针对某一个实例化的数据对象，当确定其序列化版本以后，根据其特性会执行对应的序列化方式。

Extended CDR Representation (encoding version 1)

XCDR v1包含两种序列化方式：PLAIN_CDR和PL_CDR，其中，PLAIN_CDR支持primitive、string类型且包括Extensibility为final和appendable的数据类型；PL_CDR支持则Extensibility为mutable的数据类型（只有Structure和Union可以设置为mutable）或者是被指定为optional的成员类型。

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PLAIN_CDR

Primitive Types将序列化为和其本身等长度的结果，并按照其本身长度对齐，除float128（长度16字节，需要8字节对齐）

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String Types中String按照UTF8序列化，添加length字段，长度为UTF-8编码字节数+结尾完结符，String按照UTF16序列化，添加length字段，长度为UTF-16编码字节数。（原字节数的二倍）

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Constructed Types中涉及到的sequence、map类型的数据需要添加4个字节的长度字段，定长的array则按照成员顺序进行序列化，不需要添加长度字段，structure、union中需要按照成员的定义顺序进行序列化，具体可参考下图示例。

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PL_CDR

对于PL_CDR，它能够支持Extensibility为mutable的数据类型和被指定为optional的成员类型。在PL_CDR中对于每个数据成员都添加Parameter header，需要注意Parameter header的头部格式。

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Parameter header由ParameterId和ParameterLength组成，其中ParameterId为MemberId的映射，ParameterLength为序列化成员的长度（不包含Parameter header）。

Extended CDR Representation (encoding version 2）

XCDR v2包含三种序列化方式：PLAIN_CDR2、DELIMITED_CDR2和PL_CDR2，其中，PLAIN_CDR2支持primitive、string类型且包括Extensibility为final和appendable的数据类型；DELIMITED_CDR2支持则Extensibility为appendable的数据类型，包括enumerated type和 aggregated type；PL_CDR2支持则Extensibility为mutable的数据类型（只有Structure和Union可以设置为mutable）或者是被指定为optional的成员类型。

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DELIMITED_CDR2

DELIMITED_CDR2中需要对于整个数据对象头部添加Delimiter Header，Delimiter Header为uint32类型的长度字段。

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PL_CDR2

对于PL_CDR2，其支持则Extensibility为mutable的数据类型和被指定为optional的成员类型。在PL_CDR2中在整个序列化数据对象头部添加Delimiter Header，也需要对于每个数据成员都添加Member header。

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XCDR2相比于XCDR1的不同主要有三点：

针对primitive和可扩展性为final的数据类型，PLAIN_CDR2和PLAIN_CDR除int64、uint64、float64、float128的对齐字节数不同外，其余类型一致。
针对可扩展性为appendable的数据类型，XCDR1使用PLAIN_CDR，XCDR2使用DELIMITED_CDR2，添加4字节的DHEADER。
对于可扩展性为mutable的数据类型，XCDR1使用PL_CDR，对于每个类型成员添加Parameter
header，XCDR2使用PL_CDR2，相比于PL_CDR增加了4字节的DHEADER。