基于STM32单片机的智能清扫小车清扫机器人

  功能描述

       

STM32单片机+循迹+避障+蓝牙控制+温度采集+声光报警+按键调节+OLED显示+风扇吸尘

1. STM32单片机为控制核心

2. 通过ds18b20传感器测量环境温度

3.  OLED显示屏显示模式及测量的信息；

4. 通过红外循迹传感器可以实现小车沿黑线进行循迹清扫

5. 通过两路红外光电传感器进行避障，可以实现全屋随意清扫

6. 蓝牙通信，可以通过手机公共APP（蓝牙串口调试助手）实现控制小车的前进方向，遥控清扫；

 7. 可以切换清扫模式（循迹清扫/全屋避障清扫/蓝牙手动遥控清扫）

实物可做，其他功能实物也可以！

实物图

 电路图

PCB

源代码

#include <reg52.h>
#include <intrins.h>
#include <stdio.h>//printf串口输出头文件

#define uchar unsigned char
#define ushort  unsigned int
#define uint  unsigned long

#include "lcd1602.h"
#include "uart_trx.h"
#include "eeprom52.h"

#define RATIO 800		//系数，建议选择800-1000

sbit key1 = P1^0;//加键
sbit key2 = P1^1;//减键

sbit beep = P2^0;//蜂鸣器
sbit Fan = P1^3;//风扇

unsigned char pmBuf[7] = 0;//数据接收数组
uint PM25_Value = 0;     		//PM = ((pmBuf[1]<<8)+pmBuf[2])/1024*8*ratio
uint PM25_ValueMax = 200; //上限初始值

void EEPROM_WRITE()//EEPROM写入
{
		SectorErase(0x2000);//擦除扇区
	  byte_write(0x2001, (PM25_ValueMax>>8)&0xFF);//存储高8位
	  byte_write(0x2002, (PM25_ValueMax>>0)&0xFF);//存储低8位
	  byte_wri