Ubuntu Redis保存无人机数据

Ubuntu Redis保存无人机数据

背景：需要将无人机的数据，存储到redis数据库中，从而用于后续分析。
要求：对存储数据的结构进行规范化，以保证后期能够顺利读取。
步骤：安装redis；规范数据格式；数据存储；数据删除；数据分析。

一、Redis安装

1. 安装

sudo apt install redis-server

2. 启动server

redis-server

3. 进入redis工作环境

redis-cli

4. 修改ip

# 忘记怎么查找到redis.conf文件了，网上也没搜索到，烦！
# 在文件中修改为0.0.0.0

5. 关闭redis-sever

# 进入redis-cli后，使用shutdown即可
# 或者
redis-cli -p 6379 shutdown

二、 规范数据格式

1. redis数据库使用的是key-value的方式进行存储，通过main:type:id的方式，创建具有层级的数据格式。
2. 对于key的内容，总目录为CPS；第二等级为数据类型，例如imu_acce等；第三等级为id，自增，保证key的不同。
3. 对于value的内容，使用hash的数据格式。依照需要的方式，进行存储
   三、数据存储

redis-cli
save
# 在python中，使用redis.Redis.save()

四、 数据删除

1. 如何在python中的删除，是根据key来进行删除的

# python
t.red_c.delete('1', '2')

五、 代码

# 测试代码
# 读取无人机的传感器数据，并将其发布在数据库中

import time
from typing import Mapping
from unicodedata import name
import redis
import roslibpy
import math
import sys

class imu_redis_test():
    def __init__(self, ros_host, red_host) -> None:
        # 1. 启动redis和roslibpy连接
        self.ros_c = None
        self.ros_s = False
        self.red_c = None
        self.red_s = False
        try:
            self.ros_c = roslibpy.Ros(host=ros_host, port=9090)
            self.ros_c.run()
            print('ROS OK!')
            self.ros_s = True
        except:
            print("ROS connect error!")
        try:
            self.red_c = redis.Redis(host=red_host, port=6379, db=0)
            (self.red_c.get('tst'))
            print('Redis OK!')
            self.red_s = True
        except:
            print("Redis connect error!")
        if self.ros_s and self.red_s:
            print('OK')
        else:
            sys.exit()
            
        # 2. roslibpy读取imu传感器数据
        self.rostopic_n = 0
        self.rostopic_list = ['/mavros/imu/data',   '/mavros/local_position/pose',  '/mavros/battery']
        self.rostopic_type = ['sensor_msgs/Imu',    'geometry_msgs/PoseStamped',    'sensor_msgs/BatteryState']
        self.ros_listener = roslibpy.Topic(self.ros_c, self.rostopic_list[self.rostopic_n], self.rostopic_type[self.rostopic_n])
        self.ros_listener.subscribe(self.ros_call)
        
        # 3. 将数据存储到数据库中
        
        
    def ros_call(self, msg):
        dat = msg
        if self.rostopic_n==0:
            print(dat)
            seq_id = dat['header']['seq']
            self.ros_topic_dat = (dat['linear_acceleration'])
            print(self.red_c.hmset('imu:acce:'+str(seq_id), self.ros_topic_dat))
            # self.red_c.rpush('imu_test_x', self.ros_topic_dat['x'])
        elif self.rostopic_n==1:
            self.ros_topic_dat = (dat)
        elif self.rostopic_n==2:
            self.ros_topic_dat = (str('电池电压：') + str(dat['voltage']))

if __name__ == "__main__":
    t = imu_redis_test('192.168.31.31', '172.22.198.17')
    t.red_c.set('tst', 'hello')
    print(t.red_c.lrange('imu_test_x', 0, 100))
    t.red_c.delete('imu_test_x')
    print(t.red_c.lrange('imu_test_x', 0, 100))
    t.red_c.bgsave()
    t.red_c.delete('1', '2')
    while True:
        pass
    # t = redis_hash_test(local_ip)
    
    pass