MPU6050 Arduino：实时获取角度数据并进行姿态估计

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MPU6050是一款常用的六轴惯性测量单元（Inertial Measurement Unit，简称IMU），可通过Arduino进行控制和读取。本文将介绍如何使用MPU6050传感器实时获取角度数据，并进行姿态估计。

MPU6050传感器具备三轴加速度计和三轴陀螺仪，通过结合两者的数据可以进行姿态估计，包括滚转角、俯仰角和偏航角。使用Arduino与MPU6050传感器进行通信，我们可以通过读取传感器的原始数据并进行计算，得到姿态角度。

首先，我们需要连接MPU6050传感器与Arduino开发板。连接时，将MPU6050的VCC引脚连接到Arduino的5V引脚，GND引脚连接到Arduino的GND引脚，SCL引脚连接到Arduino的A5引脚（或者SCL引脚），SDA引脚连接到Arduino的A4引脚（或者SDA引脚）。

接下来，我们需要安装MPU6050库。打开Arduino IDE，选择“工具”菜单，点击“库管理器”。在库管理器中搜索“MPU6050”，并安装Adafruit MPU6050库。

安装完库后，我们可以编写Arduino代码来读取MPU6050传感器数据，并进行姿态估计。下面是一个示例代码：