android 陀螺仪滤波_Arduino+mpu6050陀螺仪运用卡尔曼滤波姿态解算实验

MPU6050六轴陀螺仪

作用于四轴无人机，平衡车，机器人等等的电子实作当中，用于姿态判断，掌握了可以发挥自己的想象完成更多更有趣的作品。

本例程输出XYZ的角度，正负90度。

运用卡尔曼滤波算法解算姿态，感觉算是比较稳定，但好像有点偏移。大家好好学习参考，再改进吧。

输出效果

首先看看本例程XYZ轴的输出效果图:

(时间曲线的体现是：静止姿态→摆动→恢复原静止姿态→拍动桌子→静止姿态)

Bom表

Arduino Uno               *1

mpu6050 陀螺仪模块 *1

跳线                            若干

MPU6050 引脚说明

VCC             3.3-5V(内部有稳压芯片)

GND             地线

SCL              MPU6050作为从机时IIC时钟线

SDA              MPU6050作为从机时IIC数据线

XCL               MPU6050作为主机时IIC时钟线

XDA              MPU6050作为主机时IIC数据线

AD0              地址管脚，该管脚决定了IIC地址的最低一位

INT                中断引脚

接线

Arduino uno+MPU6050接线方式如下

程序实现

首先要更新I2C库

在GITHUB找到的I2C库

打开,把Arduino文件夹里的I2Cdev，MPU6050文件夹复制到Arduino IDE的库文件夹里

(默认的路径是这个 C:\Program Files (x8