FreeRTOS笔记（九）任务相关的过渡

上一文链接：FreeRTOS笔记（八）任务切换

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01 - 任务相关的过渡

1.1 - get和set函数

  了解到任务、列表和调度器后，关于任务的核心内容应该比较清晰，FreeRTOS还有很多任务的辅助函数，比如一些必要的get和set函数，用于获取和设置任务的状态和信息，比如常见的如下

函数	功能
xTaskGetCurrentTaskHandle()	获取运行态任务的句柄
uxTaskGetNumberOfTasks()	获取当前所有任务的数量
vTaskGetRunTimeStats()	获取任务的运行时间
eTaskGetState()	获取任务状态
vTaskPrioritySet()	设置任务优先级
vTaskSetTimeOutState()	设置任务溢出时间

  这些辅助函数在工作进度调整的时候需要用到，比如vTaskGetRunTimeStats()用于获取任务占用CPU的时间，在工作进度开始之前可以先测试每个任务的CPU占用率，再去调整任务的优先级。关于这些函数应该要根据实际去使用。

1.2 - delay延迟函数

  为了验证自己了解的任务基本内容，现在我们可以分析一下常用的延迟函数，FreeRTOS提供了两种延迟方式，vTaskDelay()相对延迟和vTaskDelayUntil()绝对延迟，不同点是时间计算的起点不同，相同点是都会进入阻塞状态，相对延迟是每次都从调用处的时刻为起点，而绝对延迟是根据上一次的结束点为起点，绝对延迟用于周期性任务的设置。

  跟踪vTaskDelay()函数，可以得到常见延迟的调用层次如下

vTaskDelay()    
	prvAddCurrentTaskToDelayedList()    
		xTimeToWake = xConstTickCount + xTicksToWait;   #以当前值为起点计算唤醒时间xTimeToWake
		listSET_LIST_ITEM_VALUE()   					#把xTimeToWake插入任务列表项的列表值
		vListInsert()   								#任务插入延迟列表

  可以尝试下面的追朔

这样，唤醒任务的时间就加入任务的列表项中了，同时任务也加入延迟列表pxDelayedTaskList，那么是谁唤醒的，要唤醒任务，必须把任务从延迟列表中移到就绪列表，于是追朔延迟列表的调用者，可以其中一个调用者是listGET_OWNER_OF_HEAD_ENTRY()，继续追朔，调用者是xTaskIncrementTick()，继续追朔，调用者是xPortSysTickHandler()，到此追朔完成，上一文已经提及，xPortSysTickHandler()是SysTick中断的服务函数，周期性地进行工作。

  下面是唤醒的调用层次，唤醒的核心代码在xTaskIncrementTick()中

xPortSysTickHandler()   								#中断服务函数
	xTaskIncrementTick()    					#更新xTickCount计数
		pxTCB = listGET_OWNER_OF_HEAD_ENTRY()   #获取延迟列表项
		xItemValue = listGET_LIST_ITEM_VALUE()  #获取唤醒时间
		if( xConstTickCount < xItemValue )      #如果到达唤醒时间
			uxListRemove()                      #把任务从延迟列表移除
			prvAddTaskToReadyList( pxTCB );     #任务插入就绪列表

  以上简单总结为：调用vTaskDelay()后，计算唤醒时间并加入任务属性中，然后任务加入延迟列表，每个SysTick中断周期内就会检查延迟列表中的任务是否到达唤醒时间，如果是，就从延迟列表中移到就绪列表，唤醒完成。

  可以用同样的方式追朔vTaskDelayUntil()绝对延迟，它只是计算唤醒时间的方式不同，以上一次唤醒的时间为起点，如果是第一次调用，那么起点就是任务函数的执行时刻，区别可以用下图表达

相对延迟vTaskDelay()

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绝对延迟vTaskDelayUntil()

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  除了延迟函数，还可以去分析挂起函数xTaskSuspend()等等，任务函数相关API就过渡到这里。

02 - 总结

• 任务有非常多的get和set函数，可以在任务运行期间获取和设置任务的状态和属性
• 延迟函数分为相对和绝对，相对延迟一般用于短暂的等待，绝对延迟一般用于周期性工作
• 任务还有很多辅助API函数