linux系统下奥比中光Astra Pro相机配置

以下配置过程是为自己以后配置做一个参考，具体哪里配置的对不对我也不好说，因为我第一次接触这个东西可能会一些不对的地方，希望大家不要完全相信我，等我搞懂一些了可能还会回来改一下这个文章，欢迎大佬批评指正。

本来以为Astra Pro相机插上就能用，没想到插上之后运行opencv忽明忽暗，我还以为是曝光率不固定，固定了曝光率也没用，查了一下才发现这个深度相机需要下一个SDK。

所谓SDK就是Software Development Kit的缩写，意思是软件开发工具包，作用是方便快速部署软件。

首先要去这个网址下一个linux的SDK：3D视觉AI开放平台

下载完是默认在“下载”文件夹里的，进入这个文件夹并解压压缩包 ，在解压出来的文件夹里有下面几个文件：

第一个文件夹存放的是奥比中光USB的规则，需要安装之后才能识别到奥比中光的设备，使用里面的安装脚本进行安装，先进入rules文件夹，要不然容易找不到文件：

~/下载/772534_OpenNI_v2.3.0.85_20220615_1b09bbfd_linux_x64_release/rules$ chmod 777 install.sh
~/下载/772534_OpenNI_v2.3.0.85_20220615_1b09bbfd_linux_x64_release/rules$ sudo ./install.sh

chmod 777 install.sh命令的作用是给完全管理权限，每一个7都代表给读、写、执行共七个权限，方便下面直接运行安装脚本 。安装完之后可以插上深度摄像机，运行：

$ lsusb

这行代码会列出所有的USB连接设备，可以找到我的摄像头：

 我也不太清楚为什么是两个，看这个显示应该是深度传感器和摄像头算是两个设备，不过都集成连接在一个USB口上。

接下来运行官方给的安装依赖库的代码：

~/$ sudo apt-get install freeglut3-dev
~/$ sudo apt-get install libudev-dev
~/$ sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev

安装完依赖库就可以试验一下是不是成功安装好了，进入到刚刚解压的tools文件夹下，可以看到有一个NiViewer文件夹，点进去：

在这个路径下打开终端，还是先给权限再执行：

~/下载/772534_OpenNI_v2.3.0.85_20220615_1b09bbfd_linux_x64_release/tools/NiViewer$  chmod 777 NiViewer
~/下载/772534_OpenNI_v2.3.0.85_20220615_1b09bbfd_linux_x64_release/tools/NiViewer$  sudo ./NiViewer

正常会打开下面这个界面： 

这样就算安装成功了。

如果用python写代码别忘了先下载这个openni这个库，然后把libOpenNI2.so、OpenNI.ini、OpenNi2这个文件夹复制到项目文件夹下，这样就可以直接调用了。