STM32F407通过定时器输出多路PWM波控制电机做正反转的正弦运动（二）

      承接上一篇，上一篇主要说了我的思路，还有正弦速度函数、系统定时器函数，本篇主要是改变定时器PWM波占空比和电机正反转。电机驱动器的接线图和驱动器控制信号输入端口如下所示，

      从图中可得，除必须的使能、刹车信号外，对运动控制起主要作用的是SV和FR端口，SV端口能够输入模拟信号或者PWM波信号作控制信号，选择PWM波作输入信号的原因是stm32的定时器资源丰富，有充足的输出比较通道作PWM波用，FR端口用来控制电机正反转，高低电平作控制信号。     

void gpio_init_fr(void)//正反转信号
{
	GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;
	
	RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOF,ENABLE);

	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_13|GPIO_Pin_14|GPIO_Pin_15;
	GPIO_InitStructure.GPI