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自适应巡航控制（ACC）与模型预测控制（MPC）在纵向跟车避撞控制中的应用：分层控制策略详解

随着智能车辆技术的飞速发展，自适应巡航控制（ACC）已成为现代车辆工程中不可或缺的一部分。为了实现更为智能、安全和舒适的驾驶体验，模型预测控制（MPC）在ACC系统中的应用逐渐受到广泛关注。本文将重点探讨自适应巡航控制中的分层式控制策略，特别是在纵向跟车避撞控制中，上层控制与下层控制的交互作用以及如何运用模糊控制来调整MPC的权重系数。

一、自适应巡航控制与模型预测控制概述

自适应巡航控制（ACC）是一种车辆控制系统，可以根据车辆周围的交通环境自动调整车速和车距。而模型预测控制（MPC）是一种优化控制方法，通过预测未来的系统状态来优化控制效果。在纵向跟车避撞控制中，将ACC与MPC结合，可以显著提高车辆的行驶安全和舒适性。

二、分层式控制策略

在纵向跟车避撞控制中，采用分层式控制策略，其中上层控制主要负责得到期望加速度，而下层控制则负责得到对应的期望制动压力和节气门开度。这种分层结构有助于简化复杂系统的控制问题，提高系统的稳定性和响应速度。

三、上层控制策略

上层控制首先建立考虑前车加速度扰动的离散跟车运动学模型。在此基础上，建立基于反馈校正的跟车预测模型。该模型能够预测未来一段时间内的车辆运动状态，为下层控制提供期望加速度。为了应对复杂多变的道路交通环境，引入松弛因子与多目标优化求解，以优化期望加速度的计算。在这个过程中，几百行的MPC代码发挥着关键作用。

四、下层控制策略

下层控制主要根据上层控制提供的期望加速度，通过控制制动压力和节气门开度来实现车辆的纵向运动控制。这部分控制关系到车辆的行驶安全和舒适性，因此需要精确的控制算法和高效的执行器。

五、模糊控制在权重系数调整中的应用

在MPC中，权重系数的选择对控制效果具有重要影响。当权重系数取为定值时，难以适应复杂多变的道路交通环境。因此，本文提出了基于模糊控制的权重系数调整策略。根据跟车性、安全性、舒适性以及经济性的偏重程度，设计相应的模糊控制规则，得到可变权重系数。这种策略可以改善跟车避撞系统对交通环境的适应性，提高ACC系统的性能。

六、结论

本文详细探讨了自适应巡航控制中的分层式控制策略，特别是在纵向跟车避撞控制中，上层控制与下层控制的交互作用以及如何运用模糊控制来调整MPC的权重系数。通过引入模糊控制策略，可以改善跟车避撞系统对交通环境的适应性，提高ACC系统的性能。未来的研究可以进一步探讨如何优化模糊控制规则，以提高系统的智能化和安全性。同时，可以进一步考虑横向控制策略，以实现更为全面的自动驾驶功能。

具体的代码,程序如下地址：http://wekup.cn/713659458375.html