基于Arm64的open_realm docker环境搭建

最近工作内容涉及到了实时航空测绘的相关知识，因此找到了经典的Open_realm来学习，附上git 链接。

整个环境搭建是基于Nvidia Jetson AGX Orin 组件进行的。

git repo里提供了现成的docker搭建文件，但是我尝试了一下，不能用，所以准备自己来搭建；另一方面，之前基于ubuntu20.04搭建环境，到最后的时候会因为VTK(PCL)导致各种莫名其妙的环境问题，最后转回ubuntu18.04搭建。

废话不多说，开造！

1. 拉取基于arm64v8 Ubuntu18.04的docker image

        拉取image：docker pull arm64v8/ubuntu:18.04

        运行container：docker run -itd --runtime=nvidia --name your_container_name  image_id /bin/bash

        进入container：docker exec -it your_container_name /bin/bash

2. 进行准备工作

apt-get update
apt-get install vim(安装vim，方便观看和修改文本文件)
apt-get install sudo(一会运行命令需要用到)
apt-get install python-rosdep(安装完ROS初始化的时候需要用到)

        安装cmake 3.15及其以上版本，因为我之前使用apt-get install cmake默认安装的3.10.2版本，所以需要升级，直接安装也可以参考这篇博文。

        更换更快的源：

         可以从