四轮线控转向控制4WIS CarSim与Simulink联合仿真研究

四轮线控转向控制 4WIS  CarSim与Simulink联合
控制器为离散LQR控制器
带有完整详细的控制器、二自由度稳定性控制目标推导说明，
MATLAB版本为2018b CarSim版本为2018

四轮线控转向控制4WIS CarSim与Simulink联合仿真研究

摘要

本文介绍了一种四轮线控转向控制系统（4WIS），并采用CarSim和Simulink进行联合仿真研究。该系统通过离散LQR控制器来实现控制器的设计。本文详细推导了控制器的设计和二自由度稳定性控制目标。实验结果表明，该控制器可以有效提高车辆的操控性能和稳定性。

关键词：四轮线控转向；离散LQR控制器；二自由度稳定性控制目标；CarSim；Simulink

引言

随着汽车技术的不断发展，车辆的操控性能和稳定性越来越受到人们的关注。四轮线控转向控制系统（4WIS）作为一种先进的汽车底盘控制