四轮线控转向控制 4WIS CarSim与Simulink联合
控制器为离散LQR控制器
带有完整详细的控制器、二自由度稳定性控制目标推导说明,
MATLAB版本为2018b CarSim版本为2018
四轮线控转向控制4WIS CarSim与Simulink联合仿真研究
摘要
本文介绍了一种四轮线控转向控制系统(4WIS),并采用CarSim和Simulink进行联合仿真研究。该系统通过离散LQR控制器来实现控制器的设计。本文详细推导了控制器的设计和二自由度稳定性控制目标。实验结果表明,该控制器可以有效提高车辆的操控性能和稳定性。
关键词:四轮线控转向;离散LQR控制器;二自由度稳定性控制目标;CarSim;Simulink
引言
随着汽车技术的不断发展,车辆的操控性能和稳定性越来越受到人们的关注