PX4无人机offboard开发之旅

最新推荐文章于 2023-10-30 21:34:53 发布
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无人机OFFBOARD开发

使用无人机进行风力发电机叶片自动巡检任务，ROS+PX4

仿真

步骤

使用XTDrone为基础。使用文档

  1. 启动仿真环境
cd ~/PX4_Firmware
//launch your gazebo
roslaunch px4 indoor1.launch
  1. 启动通信脚本
cd ~/XTDrone/communication/
//change model
python multirotor_communication.py iris 0
  1. 启动键盘控制脚本
cd ~/XTDrone/control/keyboard
python multirotor_keyboard_control.py iris 1 vel

按i增大upward到0.3以上，按b开启OFF

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基于PX4的无人机仿真环境搭建与基础控制节点实现，本文更多的是新学过程中对所学知识整体实现流程的顺序资料整理，另加入了一些个人理解，如有问题欢迎大家指正
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px4 offboard是指在使用PX4飞控时，通过遥控器或计算机发送指令来对飞行器进行无人驾驶操作。在进行px4 offboard操作之前，需要先进行一些设置和准备工作。具体方法如下： 1. 首先，在终端中打开PX4固件文件夹（PX4-Autopilot）。 2. 运行命令"make px4_sitl gazebo_iris"来启动模拟环境。 3. 使用命令"sudo gedit /opt/ros/melodic/share/mavros/launch /px4.launch"来编辑飞控连接的px4.launch文件。 4. 在launch文件中添加"add_executable(offboard_node src/offboard_node.cpp)"这行代码。 以上步骤可以帮助你进行px4 offboard操作。如果你需要更详细的指导，请提供更多信息。

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