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RSS订阅翻译 Gazebo与ROS之间的通讯
以下文章翻译自：Gazebo教程Gazebo提供了一组ROS API，允许用户修改和获取Gazebo仿真世界中的各方面的信息。在以下各节中，我们将演示一些实用程序，用这些程序操作Gazebo的仿真世界以及其中的物体。有关（消息和服务）的完整列表也可以在这里找到。如果您想按照演示例子进行操作，请确保您已经将RRBot设置好了，如在中所述。在本教程中，我们将使用各种技术让RRBot “踢可乐罐。我们假设您已经使用以下方法启动了Gazebo。
2023-06-30 15:32:28
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翻译 给Gazebo中的机器人配上ROS的控制器
在Gazebo中搭建机器人，你可以用ROS控制这个机器人，前提是你需要先为机器人的关节配置控制器，借助ROS的ros_control包，你可以将这个关节与一个真实的控制器连接，也可以与一个仿真的控制器连接。一旦配置好这个关节控制器，你就可以通过ROS提供的各种工具让你的机器人关节做各种动作。
2023-06-30 09:51:09
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翻译 Gazebo结合ROS仿真时，如何编写机器人的URDF
在用Gazebo做仿真应用时，您想用ROS控制机器人，又想让机器人既能在Gazebo中运行，又能在Rviz中运行，您需要用URDF描述机器人，而不是SDF。原因是Rviz的标配是URDF, 它不认SDF，只认URDF，而Gazebo的标配是SDF，为了兼顾ROS的URDF也能在Gazebo运行，您需要在URDF中加入一些额外的元素，看看这篇文章吧。
2023-06-29 12:03:07
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原创 为PX4建立ROS2环境，x86与树梅派
本文参考官网：https://docs.px4.io/master/en/ros/ros2_comm.html把ROS2与PX4集成，需要 安装Fast DDS 安装ROS2 建立ROS2工作空间 做一次安装检查（可选） 1.安装ROS2可以安装二进制代码（参见），也可以安装源代码编译形成可执行程序（参见），在一般的x86 ubuntu机器上直接安装二进制的就可以了。在Raspberry Pi 3B+这种ARM机器上安装源码然后再编译形成可执行程序会消耗一些时
2022-05-18 15:18:04
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原创 PX4的中间件Fast DDS
本文参考官网：RTPS/DDS Interface: PX4-Fast RTPS(DDS) Bridge | PX4 User Guide1. 什么是Fast DDS中间件 ？Fast DDS是eProsima公司的一个开源的中间件产品，是OMG组织制定的数据分发服务规范（DDS）和实时发布订阅（RTPS）协议的C++实现。Fast DDS以前叫Fast RTPS，RTPS是Realtime Publish Subscribe的缩写 。在PX4系统中，Fast DDS为自动驾驶仪建立了实时的
2022-05-16 20:33:15
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原创 为Ubuntu增加swap空间并调整性能
版本说明：Raspberry Pi 3B+Ubuntu 20.04 server本文参考翻译自这篇文章。SWAP文件的设置 Swap是硬盘存储的一部分，它被预留给操作系统。当RAM中不再有足够的空间来保存正在运行的应用程序数据的时候，硬盘中的Swap空间可以用来临时存储那些无法再在RAM中保存的数据，这可以增加服务器在其工作内存中保存的信息量。先看看操作系统是不是已经预留了swap空间：swapon –show如果没有任何输出，说明没有swap空间。再用free -...
2022-05-11 13:10:20
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原创 为PX4建立J-Link Eclipse交叉调试环境
为PX4建立J-Link Eclipse调试环境版本说明1. 自驾仪：Holybro的Pixhawk 4。2. PX4版本：1.133. 宿主机：Thinkpad笔记本+Ubuntu 20.04.2 LTS4. Eclipse：2021-065. Eclipse Embeded CDT：6.1.26. J-Link软件：V7607. J-Link硬件：J-Link EDU mini。可在淘宝上购买，170元左右，买到的东西如下图：一. 硬件接口连接部分.
2022-04-15 09:10:46
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原创 为PX4建立J-Link GDB交叉调试环境
版本说明1. 自驾仪：Holybro的Pixhawk 4。2. PX4版本：1.133. 宿主机：Thinkpad笔记本+Ubuntu 20.04.2 LTS4. JLink软件：V760一. 硬件接口连接部分1. J-Link EDU mini接口和Pixhawk 4 debug口的定义 参考px4官网：SWD (JTAG) Hardware Debugging Interface | PX4 User Guide1.1 J-Link mini EDU的10针接口定义
2022-02-16 16:19:17
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原创 实现Pixhawk 的PX4系统终端
版本说明：1. 自驾仪：Holybro的Pixhawk 4。2. PX4版本：1.133. 宿主机：Thinkpad笔记本+Ubuntu 20.04.2 LTS参考：PX4 Consoles/Shells | PX4 User Guide一. 制作硬件接口这个接口就是3根线，将PC机的USB串口与Pixhawk的串口（也叫Debug port）连接起来。1. 了解Pixhawk 4对IO Debug接口和FMU Debug接口的定义PIXHAWK 4有两个Debug Po
2022-02-11 17:06:08
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原创 MAVSDK（c++) takeoff_and_land程序分析
MAVSDK（c++) takeoff_and_land程序分析takeoff_and_land程序是用c++语言调用MAVSDK API做起飞和降落的控制。MAVSDK（C++） API是对mavlink API的一层抽象，让开发者在用程序语言控制飞机时更简单了。用c语言直接调用mavlink API对PX4操作时你需要用mavlink消息与PX4通讯，需要显式地建立mavlink消息的读/写线程，需要对mavlink消息在传输前后做编码和解码，在使用了MAVSDK API后，这些都省了。然而，在
2021-10-24 17:01:43
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原创 在PX4中如何使用offboard模式以及对c_uart_interface_example程序的分析
这个程序（mavlink-examles/c_uart_interface_example)演示了如何用c语言调用mavlink API做offboard控制。 这个程序仅针对串口和udp口通讯，目前pixhawk飞控计算机与外部计算机的通讯只支持串口，而udp口是针对PX4放在仿真环境里时的通讯接口，本文只针对uart进行分析。 c_uart_interface_example在打开串口（port.start())后，就启动了2个线程，一个是读线程，一个是写线程，顾名思义，写线..........
2021-10-21 09:40:41
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原创 px4_simple_example和uorb机制
px4_simple_app(PX4-Autopilot/src/exampes/px4_simple_app)，这个程序是用c语言调用orb API和poll机制订阅和发布通讯数据，但是这个例子并不是既有接收又有发送的完整例子。例子中订阅了主题vehicle_acceleration，但是程序中没有发布(publish)这个主题数据的程序。反过来，这个程序advertise/publish主题vehicle_attitude，但是没有subscribe/copy这个主题的程序。所以，这个例子是不完...
2021-10-21 09:31:40
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原创 在ubuntu上通过编译源代码生成并安装MAVSDK-C++
版本说明：ubuntu server 20.0.04MAVSDK 0.421. 下载源代码主干git clone http://github.com/mavlink/MAVSDK.git2. 下载源代码的子模块git submodule update –init –recursive3. 编译配置 调试版的编译配置： cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug -Bbuild/default -H.这一步比较糟糕，运气好的话这一步可以完成，但是因为
2021-09-13 19:02:08
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原创 为MAVSDK应用程序建立Eclipse开发环境
本文举例说明如何为MAVSDK应用程序建立一个Eclipse开发环境，有了这样一个开发环境，MAVSDK应用程序的开发与调试将变得轻松一些。版本说明：ubuntu 20.0.04MAVSDK 0.42（system-wide installation）Eclipse 2021-06（4.20.0）注：所谓system-wide installation是指二进制的共享库和头文件源程序已经安装在/usr/local下了。MAVSDK的二进制库安装在usr/local/lib下，
2021-09-13 18:18:43
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原创 PX4多机仿真（gazebo）
版本说明：操作系统宿主机（或开发机）：ubuntu server 20.0.04, thinkpad目标机（机载计算机）：ubuntu server 20.0.04, 树梅派 3b+飞行控制软件：px4 autopilot 1.11.3仿真软件：gazebo 9应用软件运行环境：mavsdk mavlink数据流的路由软件：mavlink-router第一部分，飞控应用程序与gazebo软件仿真环境运行在同一台机器上飞行控制器软件（PX4 Autopilot）仿真
2021-08-28 11:30:46
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原创 在ubuntu上安装mavlink-router
版本说明：ubuntu 20.0.04mavlink-router 2为了安装mavlink-router,需要预先安装一些依赖库：aclocal、autoconf、libtool、python-future、python3-futuresudo apt-get install aclocalsudo apt-get install autoconfsudo apt-get install libtoolsudo apt-get install python3-fut
2021-08-27 21:31:12
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原创 在PX4-GAZEBO软件仿真环境下运行树梅派上的MAVSDK C++应用程序
环境描述：MAVSDK C++GAZEBO 9树梅派1. 在PC或笔记本计算机的ubuntu linux机器上（假设：IP地址是192.168.3.12）安装PX4开发环境参考px4官网文章：https://docs.px4.io/master/en/dev_setup/building_px4.html2. 启动gazebo软件仿真（SITL）在PX4安装目录PX4-Autopilot中，输入命令：make px4_sitl gazebo或者make px4_s.
2021-08-25 10:51:20
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原创 在PX4-GAZEBO硬件仿真环境下运行树梅派上的MAVSDK C++应用程序
环境描述：赫星飞控硬件：PIXHAWK 2.1 Cube BlackMAVSDK C++GAZEBO 9树梅派1. 建立树莓派与PIXHAWK 2.1的连接 用USB转串口线插到PIXHAWK 2.1的TELE2口 插上PIXHAWK 2.1的USB电缆到笔记本 启动QGroundControl地面站 配置参数：MAV_1_Config = TELE2，拔掉USB电缆再插上，重新启动了PIXHAWK 2.1。 启动QGroundCon...
2021-08-23 14:40:32
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原创 在PX4-JMAVSIM软件仿真环境下运行树梅派上的MAVSDK-Python飞控应用程序
苍穹四轴DIY”微信公众号培训教材对Pixhawk飞机加装Raspberry Pi做了介绍，关于软件仿真，介绍了在Ardupilot飞控系统软件仿真下,运行树梅派上的Dronekit飞控应用程序，此文介绍的是在PX4飞控系统的软件仿真环境下，运行树梅派上的MAVSDK-Python飞控应用程序。基本仿真环境： 在PC或笔记本计算机上安装的操作系统是ubuntu 20.04.2，也可以是16.0.4，PX4的软件仿真环境安装在这台机器上。 在树梅派（比如：Raspberry...
2021-08-23 14:23:49
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原创 在PX4-JMAVSIM软件仿真环境下运行树梅派上的Dronekit飞控应用程序
“苍穹四轴DIY”微信公众号培训教材对Pixhawk飞机加装Raspberry Pi做了介绍，关于软件仿真，介绍了在Ardupilot飞控系统软件仿真下运行树梅派上的飞控应用程序，此文介绍的是在PX4飞控系统的软件仿真环境下运行树梅派上的飞控应用程序。基本仿真环境：在PC或笔记本计算机上安装的操作系统是ubuntu 20.04.2，也可以是16.0.4。在树梅派（比如：Raspberry Pi 3B）上安装的是ubuntu-mate desktop 16.04.2（可在这个地址下载...
2021-08-23 14:18:39
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原创 PX4仿真基础
本文章描述jmavsim和gazebo两种仿真器的使用 仿真器可以让PX4飞行控制程序在仿真的“世界”中控制一架计算机模拟的飞行器。您可以使用QGroundControl地面站程序、API或遥控器与该飞行器进行交互，就像与真实飞行器进行交互一样。 软件仿真是指PX4飞行控制程序运行在宿主机中，我们这里使用的宿主机是一台安装了ubuntu server的thinkpad笔记本计算机，PX4飞行控制程序安装在宿主机中。 硬件仿真是指PX4飞行控制程序运行在真实飞控计算机中，我们这...
2021-08-23 13:17:00
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