PX4下gazebo 仿真 offboard模式（ubuntu18.04）

PX4下gazebo 仿真 offboard模式（ubuntu18.04）

1、ros与gazebo安装
这里不多说了，上网找教程或者按照ros官网教程安装完成ros-melodic的完整版，gazebo也会自带安装好。
2、px4安装
这里也有官网教程https://docs.px4.io/master/en/getting_started/
3、offboard control环境
源码方式安装
建立catkin工作空间

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws
catkin init
wstool init src

安装ros下python工具

sudo apt-get install python-catkin-tools python-rosinstall-generator -y

如果是第一次使用wstool，需要初始化：

wstool init ~/catkin_ws/src

1）安装mavlink

rosinstall_generator --rosdistro kinetic mavlink | tee /tmp/mavros.rosinstall

2）安装mavros，选择最新版本

rosinstall_generator --upstream-development mavros | tee -a /tmp/mavros.rosinstall

3）创建workspace和deps

wstool merge -t src /tmp/mavros.rosinstall
wstool update -t src -j4
rosdep install --from-paths src --ignore-src -y

其中-j4是处理器核心数，可以视情况自己选择
4）安装GeographicLib

sudo ./src/mavros/mavros/scripts/install_geographiclib_datasets.sh

5）build
在~/catkin_ws目录下build

catkin build

6）source

source devel/setup.bash

4、offboard官网例程（最重要的部分）
1）在刚刚建立的catkin_ws/src目录下建立一个offboard包，该包依赖于roscpp mavros geometry_msgs

cd catkin_ws/src
catkin_create_pkg offboard roscpp mavros geometry_msgs

2）进入offboard/src下新建一个.cpp文件，把官网下的代码复制过去：https://docs.px4.io/master/en/ros/mavros_offboard.html。

cd offboard/src
gedit offboard_node.cpp
复制官网代码并保存

3）回到offboard目录下修改CMakeList.txt文件

cd ..
gedit CMakeList.txt

主要修改有3点：
在depends处取消注释，如下图

添加可执行文件 offboard_node.cpp，如下图

添加库链接，如下图：

4）回到根目录下，build

新开一个终端
cd catkin_ws
catkin build
source devel/setup.bash

5）可以运行示例了
首先，运行gazebo仿真

打开一个新终端
cd PX4-Autopilot
make px4_sitl_default gazebo

然后运行MAVROS,链接到本地ROS

开一个新终端
roslaunch mavros px4.launch fcu_url:="udp://:14540@127.0.0.1:14557"

最后运行offboard示例

开一个新终端
rosrun offboard offboard_node