硬核上车！RK3576基于Ubuntu部署ROS机器人系统详细攻略（上）

最新推荐文章于 2025-09-19 10:35:50 发布

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#RK3576 #RK3576J #开发板 #瑞芯微 #核心板 #ROS系统 #Linux

本文适用于瑞芯微RK3562、RK3566、RK3568、RK3576、RK3588等Arm64位SoC，适配开发ROS2系统。各型号触觉智能均有配套核心板及开发板，实现了百分百全国产。

ROS2的具体版本

版本说明

Rockchip Linux SDK基于Buildroot系统构建，并持续在更新升级工具链、软件包到较新的版本。因此最新的SDK在编译ROS2时，可能会遇到一些小的错误，建议将版本固定。ROS2发行版本号如下（下载链接可通过截图转文字获取）：

已经编译通过的RK Linux SDK版本：

Docker编译

补丁、Docker 镜像、源码下载

https://console.zbox.filez.com/l/iJBMWZ

tree.├── docker-focal-python38│ └── rosdep.Dockerfile # 制作Docker Image的Dockerfile├── docker-jammy-python310│ └── rosdep.Dockerfile # 制作Docker Image的Dockerfile├── focal-ros2-build.tar.gz # 根据Dockerfile制作好的Docker Image├── jammy-ros2-build.tar.gz # 根据Dockerfile制作好的Docker Image├── linux-sdk-patches│ └── buildroot # RK Linux SDK不同发布版本有可能会缺少的补丁│ ├── 0001-package-add-libasio.patch│ └── 0002-configs-rockchip-add-ros2-build-dependencies.patch├── MD5SUM.txt # 各压缩包的MD5SUM检验码├── ros2-build-scripts.tar.gz # 编译脚本及补丁└── ros2-sources.tar.gz # ROS2及其部分依赖库的源码包

在RK Linux SDK的Buildroot目录中，检查是否存在ros2_dep.config文件

ls buildroot/configs/rockchip/ros2_dep.configbuildroot/configs/rockchip/ros2_dep.config# 如该ros2_dep.config中缺少：LTTNG_TOOLS，手动加上（ROS2 iron有依赖）tail -f buildroot/configs/rockchip/ros2_dep.config# Required by ros2-iron tracetools; With LTTNG foxy/galactic/humble will buildtracetools too.BR2_PACKAGE_LTTNG_TOOLS=yBR2_PACKA