全网最通俗易懂的MATLAB .m文件程序代码实现PID调参讲解

PID控制流程如图：

​PID控制Plant两条输出：一条直接输出 

                                         另一条反馈给Controller误差信号再次输出

传递函数是由系统的微分方程经过拉氏变换后求得，拉氏变换是一种线性变换，所以只适用于线性定常系统，

​

---

传递函数在Matlab中实现的代码为：tf( )

tf( numerator, denominator) 创建连续时间传递函数模型

sys = tf(1,[2 3 4]); step(sys) %%step(sys)：画出任意一个动态系统模型里的sys阶跃响应

所得图像如下：

​

以 s 的降幂顺序指定分子和分母系数，并创建传递函数模型。

sys = tf(1,[2 3 4]);
step(sys)              %%step(sys)：画出任意一个动态系统模型里的sys阶跃响应

​

tf(numerator,denominator,tf) 创建离散时间传递函数模型（若不指定采样时间，请设置ts的输入参数为-1 ）

以 z 的降幂顺序指定分子和分母系数，并指定采样时间为 0.1 秒。创建离散时间传递函数模型。

numerator = 1;
denominator = [2,3,4];
sys = tf(numerator,denominator) 

---

Feedback Elements反馈函数在Matlab中的运用：feedback( )

1.sys = feedback(sys1 , sys2) 为模型对象sys的负反馈互连返回模型对象sys1 , sys2

2.sys_cl= feedback(sys,H,sign)

   H：包含反馈传递函数的对象 sign：反馈信号方向

feedback(sys1,sys2,-1)

​feedback(sys1,sys2,1)

​

3. feedback(G,H)(G、H需要事先设定) G：传递函数，H为反馈函数，负反馈为H，正反馈为-H

---

PID 在Matlab中重要函数：step()

计算一个动态系统的阶跃响应

2.step(sys,Tfinal)：模拟了系统sys从时间t=0到t=Tfinal的阶跃响应。在系统时间单位中,表达式Tfinal在sys的时间单位属性中是被指定的。对于未指定采样时间(Ts=1)的离散时间系统, 阶跃将Tfinal作为采样周期的数量来模拟。

3.在一个图上画出一系列模型sys1，sys2，...sysN的阶跃响应：

​

---

% 原系统
n =[1 3 2];
t = [0:0.01:10];
d1 =2;
G = tf(d1,n);
g = feedback(G, 1);
y =step(g, t);
plot(t, y);
hold on
 
% KP
d = [2];
n = [1 3 2];
t = [0:0.01:10];
Kp = 10;
d1 = Kp*d;
G = tf(d1, n);
g = feedback(G, 1);
y = step(g, t);
plot(t,y);
hold on
 
% PD
t = [0:0.01:10];
n =[1 3 2];
Kd = 0.1;
Kp = 10;
d=[2*Kd*Kp, 2*Kp];
g0=tf(d,n);
g=feedback(g0,1);
y=step(g,t);
plot(t,y);
hold on
 
% PI
t = [0:0.01:10];
n =[1 3 2 0];
Ki = 0.8;
Kp = 10;
d = [2*Kp, 2*Ki*Kp];
g0 = tf(d,n);
g = feedback(g0,1);
y = step(g,t);
plot(t,y);
hold on
 
% PID
t = [0:0.01:10];
n =[1 3 2 0];
Ki = 0.8;
Kd = 0.4;
Kp = 10;
d = [2*Kp*Kd, 2*Kp, 2*Ki*Kp];
g0 = tf(d,n);
g = feedback(g0,1);
y = step(g,t);
plot(t,y);
hold on
 
grid on