Matlab中的PID参数自动整定过程

起源

最近在学习PID控制算法，发现这P I D这三个参数的整定过程是真的烦人，不过当我发现Matlab的simulink竟然有参数自动整定功能，真的不由感慨，Matlab果然万能，下面我就分享一下自己的自整定过程

过程

首先根据matlab中的simulink建立一个控制系统的模型，我就随便建立一个，如下图

然后自己手动随便调节PID的三个参数 得到下面的仿真结果，发现输出和期望之间的差别还是挺大的

重点来啦！！！

1，开启参数自动整定，对输入信号和反馈信号进行命名方便后续操作，鼠标右键点击，将其添加到Linear Analysis Points的响应位置

2，点击APP中的控制系统调节器，选择New Step，并将输入和输出信号添加至相应的位置，最后电机Plot

3，然后点击选项卡中的TUNING中的New Goal中的Tracking of step commands，再次将输入和输出信号添加到相应的位置，并根据被控对象，选择合适的系统，设置时间常数为0.5，过冲量为0，最后选择应用和OK

4，然后依次点击Select Blocks、Add Blocks、选择PID控制器，点击OK，最后点击运行Tune

5，当得到如下图的反馈曲线后，返回最初的标签

然后点击Update Blocks，更新一下PID的数据

此时

打开我们的PID控制器，就是见证奇迹的时刻，我们发现参数都已经调节好了

最后

 我们看一下仿真的最终结果，呈现出来了良好的跟随效果