起源
最近在学习PID控制算法,发现这P I D这三个参数的整定过程是真的烦人,不过当我发现Matlab的simulink竟然有参数自动整定功能,真的不由感慨,Matlab果然万能,下面我就分享一下自己的自整定过程
过程
首先根据matlab中的simulink建立一个控制系统的模型,我就随便建立一个,如下图
然后自己手动随便调节PID的三个参数 得到下面的仿真结果,发现输出和期望之间的差别还是挺大的
重点来啦!!!
1,开启参数自动整定,对输入信号和反馈信号进行命名方便后续操作,鼠标右键点击,将其添加到Linear Analysis Points的响应位置
2,点击APP中的控制系统调节器,选择New Step,并将输入和输出信号添加至相应的位置,最后电机Plot
3,然后点击选项卡中的TUNING中的New Goal中的Tracking of step commands,再次将输入和输出信号添加到相应的位置,并根据被控对象,选择合适的系统,设置时间常数为0.5,过冲量为0,最后选择应用和OK
4,然后依次点击Select Blocks、Add Blocks、选择PID控制器,点击OK,最后点击运行Tune
5,当得到如下图的反馈曲线后,返回最初的标签
然后点击Update Blocks,更新一下PID的数据
此时
打开我们的PID控制器,就是见证奇迹的时刻,我们发现参数都已经调节好了
最后
我们看一下仿真的最终结果,呈现出来了良好的跟随效果