基于滑膜控制的后轮主动（ARS）和DYC的协调稳定性控制，上层ARS产生期望后轮转角度，DYC产生横摆力矩Mz

基于滑膜控制的后轮主动（ARS）和DYC的协调稳定性控制，上层ARS产生期望后轮转角度，DYC产生横摆力矩Mz，下层采用基于附着系数和车速对附加横摆力矩进行分配，控制效果良好，能实现车辆在高低附着系数路面下的稳定性，后续可应用在高速下高低附着系数路面下的轨迹跟踪的横向稳性。
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标题：基于滑膜控制的后轮主动和DYC协调稳定性控制的技术分析

摘要： 本文围绕基于滑膜控制的后轮主动（ARS）和动态扭矩控制系统（DYC）的协调稳定性控制展开讨论。首先介绍了ARS和DYC的基本原理，然后详细分析了上层控制器产生期望的后轮转角度和横摆力矩Mz，以及下层控制器如何基于附着系数和车速对附加横摆力矩进行分配。通过对这两个控制系统的协同作用，车辆在高低附着系数路面下能够实现良好的稳定性，并为后续的高速轨迹跟踪横向稳定性控制提供了理论基础。

1. 引言 现代汽车的动态稳定性控制是一个重要的研究领域，其中ARS和DYC作为关键技术，在提高车辆稳定性方面发挥着重要作用。本节将介绍ARS和DYC的基本原理及其在车辆稳定性控制中的作用。

2. ARS的工作原理 ARS是一种基于滑膜控制的后轮主动控制系统，通过控制后轮的转角度来提高车辆的稳定性。本节将详细介绍ARS的工作原理，包括滑膜控制算法和期望后轮转角度的生成。

3. DYC的工作原理 DYC是一种动态扭矩控制系统，通过产生横摆力矩Mz来控制车辆的稳定性。本节将详细介绍DYC的工作原理，包括横摆力矩的计算方法和基于附着系数和车速对附加横摆力矩进行分配的策略。

4. ARS和DYC的协同作用 本节将深入探讨ARS和DYC两个控制系统如何协同工作，以实现车辆在高低附着系数路面下的稳定性。首先分析了ARS产生的期望后轮转角度对车辆稳定性的影响，然后介绍了DYC如何根据附着系数和车速对附加横摆力矩进行分配。最后，通过仿真实验验证了ARS和DYC的协同控制效果。

5. 高速轨迹跟踪横向稳定性控制 本节将讨论基于滑膜控制的后轮主动和DYC协同稳定性控制在高速下高低附着系数路面下的轨迹跟踪横向稳定性控制。通过分析ARS和DYC在高速轨迹跟踪中的应用，介绍了其在提高车辆操控性和安全性方面的潜力。

6. 实验验证及仿真 本章节将介绍作者在该方向上的相关研究成果，并提供了实验验证及仿真的结果。通过对比不同控制策略在不同路况下的实际测试效果，验证了基于滑膜控制的后轮主动和DYC协同稳定性控制的有效性和优越性。

7. 结论 本文围绕基于滑膜控制的后轮主动和DYC协调稳定性控制展开了详细的技术分析。通过该控制系统的协同作用，车辆在高低附着系数路面下能够实现良好的稳定性，并为后续的高速轨迹跟踪横向稳定性控制提供了理论基础。本文的研究成果为汽车工程领域的动态稳定性控制研究提供了重要参考。

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