2020.5.26 添加在平行驾驶模式下时间延时mqtt时间延时1.5s后退出接管进行刹车保护

1.问题

刚开始增加mqtt时间延时1.5s后进行退出接管，退出接管后再次进行接管接管不上

原因：

当驾驶舱发送takeover命令后，就会等待接管成功，不再发送任何动作指令，而checkfault心跳帧每三秒才发送一次，在这个三秒内又没有新的命令发送，造成vehicle端认为1.5s内延时就会退出接管，造成接管不上，而vehicle端也存在逻辑上的问题，1.5s延时退出接管应该在接管成功后才开始执行，没有在平行驾驶模式下，此段代码不执行。

修改：

在mqttVehicle.c文件中的judgeTakeOverTimeout（）中增加判断是否在平行驾驶模式判断。