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无人车
JIANJIANJIAN1111
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vehicle v7.0 驾驶舱控制小脑的开闭,当接管后关闭小脑,然后遥控接管,驾驶舱再接管没有发送任何小脑指令,小脑是关闭状态
1.问题现象当接管后关闭小脑,然后遥控接管,驾驶舱再接管没有发送任何小脑指令,小脑是关闭状态。正确的现象应该是重新接管后,车的小脑功能是默认自动打开的。2.分析第一次接管后发送小脑关闭指令requestAeb=1,这个时候再退出接管,requestAeb值还是为1,当第二次接管时候舱端没有发送任何指令,但是vehicle的内部requestAeb=1,会不断地发送给底盘车辆20ms一次,所以会造成小脑关闭状态。3解决方案让requestAeb在退出接管后清零requestAeb=0;CA原创 2020-08-05 10:42:54 · 164 阅读 · 0 评论 -
驾驶舱接管后停几秒就会退出接管
问题:在远程驾驶舱接管后,停个几秒就会自动退出接管。分析:1.是不是驾驶舱发送退出接管,查看日志,并没有发送退出接管命令。2.vehicle自己调用exittakeover接口,查看日志,确实调用exittakeover接口,在mqttVhicle.c文件中解析mqqt命令的函数中,有调用判断两帧命令时间间隔,如果大于两秒就会调用退出接管命令。结论:由于驾驶舱每秒发送十次ping命令,导致mqtt平台的云流转没有按照时间顺序转发命令,在vehicle接收的命令时间戳已经打乱,导致在判原创 2020-06-18 13:27:53 · 153 阅读 · 0 评论 -
新加坡车拉视频失败
1.分析:查看catlog |grep LogU,发现给云龙发送命令是失败的,打开摄像头是Close,擦看vehicle_log日志,发现CAN发送命令大于200ms,后来查看mqtt后台,发现驾驶舱的连接mqtt没有成功,阿里海外mqtt断网不提供服务。...原创 2020-05-28 18:26:44 · 322 阅读 · 1 评论 -
给vehicle发送给自动驾驶工控机上电不成功问题
问题:以前驾驶舱给vehicle发送上强电命令,但是自动驾驶工控机没有上电(风扇没动),多次发送也不管用。分析:分析vehicle代码,里面的逻辑存在问题,原来的逻辑就没有接管的状态下给自动驾驶工控机上电的功能,原来的逻辑是先判断下底盘的上电状体,再根据相应的状态执行相应的命令,因为原来就是上强电的状态,所以无论如何也进入不了工控机上电状态(0x03) ret = json_object_object_get_ex(m_object , "requestPowerState" , &原创 2020-05-22 16:37:57 · 457 阅读 · 0 评论 -
驾驶舱多次接管车辆出现接管不上问题
问题描述:驾驶舱在多次接管上无人车后就会出现接管不成功现象:1.经过CAN盒的分析,在发送接管命令时候,接管标志位0--->1时候同时驻车命令1--->02.通过vehicle_log分析,偶然会出现不执行驾驶舱的接管命令.分析:1.解驻车命令是需要在接管状后,让解驻车标志位出现1--->0跳变,不能让接管和驻车命令标志位同时出现跳变,让星宇在驾驶舱代码接管200ms后再发驻车命令。2.vehicle偶然出现不执行驾驶舱接管命令,是因为在takeoverEnte原创 2020-05-22 16:14:39 · 209 阅读 · 0 评论 -
驾驶舱没有视频
分析:没有视频前提是说明已经收到vin是激活状态,说明vehicle已经把vin信息给云龙,云龙给后台服务器。1.vin信息不正确,确定vin信息,用adb命令 logcat | grep LogU,可以查看vehicle给云龙发的vin信息2.云龙推流用的vin是我给的,如果我给一个定值,驾驶舱的拉流用的vin是我从底盘获取vin放到一个文件中,让后把vin赋值给mqtt,如果云龙的vin和驾驶舱vin对不上就会出现无视频流的情况。...原创 2020-05-19 17:58:33 · 348 阅读 · 1 评论 -
驾驶舱显示车辆未激活
分析:因为车辆激活与否判断依据是根据后天服务器拉过来的vin信息,如果有vin信息驾驶舱界面上会显示激活状态。1.网口是否正常,判断依据是是否有灯闪烁。2.查看vin是否正常,判断依据adb shell进入adb命令环节,输入logcat | grep LogU,可以查看vehicle发给云龙的数据段,包含vin信息和摄像头开闭命令。...原创 2020-05-19 17:54:59 · 830 阅读 · 0 评论 -
无人车扭矩模式问题:猛踩油门就会刹车
问题描述:在扭矩模式下驾驶舱猛踩油门到底就会出现刹车现象,把油门猛踩到一般也会出现刹车现象。分析问题:首先看下发过来的mqtt消息也没有问题,扭矩正常 刹车驻车值为0 ,命令正常,后来分析命令帧,一个字段字段的分析,发现在给扭矩值的情况下给的速度值一样,在扭矩模式下应该把速度字段的值设置为0 ,因为扭矩值的范围是0--60 而速度的范围值0--30,当给扭矩值的时候速度值也会给和扭矩值相同,但是在vehicle程序里设置的速度最大值为0--30,所有在接收到大于30的值就会退出接管,导致驻车。解原创 2020-05-19 17:57:20 · 417 阅读 · 0 评论 -
驾驶舱代码重构遇到问题
1.控制C74的油门不管用,速度命令已经发过去车没有反应,但是车的方向盘管用,后来经过各种查才发现是刹车和解刹车需要一个跳变沿,其中时间间隔是1S2.接收云端到设备的MQTT命令过不来,是因为驾驶舱端发送过来的是MS级别的系统时间,而车端的是微妙级别的系统时间,而车端的程序里面有个判断时间延时的函数当这两个时间大于2S时候就会返回-1,所以vehicle不会把命令给CAN总线3.驾驶舱拉流过程:驾驶舱首先发送摄像头打开命令---->车辆端接收到命令---->发送给云龙--原创 2020-05-08 17:33:17 · 181 阅读 · 0 评论 -
MQTT
目前的我做的自动车,下位机单方面是不能链接上MQTT,只能上位机发起链接后,下位机才能链接。原创 2020-04-13 00:02:01 · 237 阅读 · 0 评论